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龙图腾网恭喜武汉大学申请的专利针对脉冲式激光扫描的球形标靶点云校正方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411129188.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权针对脉冲式激光扫描的球形标靶点云校正方法及设备是由张旭;毛庆洲;徐浩轩;周昊;施昀设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对脉冲式激光扫描的球形标靶点云校正方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对脉冲式激光扫描的球形标靶点云校正方法及设备，基于激光光斑的强度分布和激光光斑在球形标靶附着面的几何分布特征，建立球形标靶点云校正模型，根据球形标靶点云校正模型实现校正；建立球形标靶点云校正模型时，依据脉冲式激光测量原理，分析激光在标靶表面的分布特征，构建激光光斑与球形标靶的空间几何关系，设置光斑的二维栅格化方式为将光斑沿径向和环向两个方向等角度栅格化为多个子光斑，相应建立子光斑的统一测距方程，并对每个子光斑测距值赋予满足二维高斯分布特征的权值，以积分累加方式建立校正模型。本发明对球形标靶表面点云进行位置校正，进而得到更为精确的点云坐标，以利于高精度拟合球形标靶中心。

本发明授权针对脉冲式激光扫描的球形标靶点云校正方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种针对脉冲式激光扫描的球形标靶点云校正方法，其特征在于：基于激光光斑的强度分布和激光光斑在球形标靶附着面的几何分布特征，建立球形标靶点云校正模型，根据球形标靶点云校正模型实现校正；建立球形标靶点云校正模型时，依据脉冲式激光测量原理，分析激光在标靶表面的分布特征，构建激光光斑与球形标靶的空间几何关系，设置光斑的二维栅格化方式为将光斑沿径向和环向两个方向等角度栅格化为多个子光斑，相应建立子光斑的统一测距方程，并对每个子光斑的测距值赋予满足二维高斯分布特征的权值，以积分累加的方式建立球形标靶点云校正模型；设光斑内任意一点P的位置表示为α,β，其中β∈[0,360°]，为半发散角，采用以下高斯分布函数，根据激光的能量分布特征计算每个子光斑的权值， 其中，pα,β为子光斑的相对能量权函数；记激光出射点为T，球心为O，激光出射点与球心的连线与球面交于C，激光光斑中心与标靶的交点为S，P为在光斑内标靶表面的任意一点，标靶的半径为R，激光测量距离TC长度为l，ST与CT的夹角为θ，PT与CT的夹角为θP，SO与CO的夹角为ω，令ST＝ds，根据下式计算激光中心的测距值， 根据以下校正模型计算该束激光的理论测距值， 其中，Ds为理论上激光测距值；由下式计算该点的测距改正数，d＝dr+ds-Ds其中，d为校正后的测距值，dr为激光实际测距值。

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