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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种高超声速飞行器编队控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311167924.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种高超声速飞行器编队控制方法、系统、设备及介质是由董希旺;张钰清;于江龙;化永朝;刘亦石;李晓多;任章设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高超声速飞行器编队控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种高超声速飞行器编队控制方法、系统、设备及介质，涉及飞行器控制技术领域，包括：获取期望编队参考信息、编队初始信息和编队状态输出信息；根据编队状态输出信息设计速度方向协同控制器；以飞行阶段的编队平均变形程度最小为目标，根据期望编队参考信息、编队初始信息和编队状态输出信息确定目标函数；根据目标函数，采用粒子群蚁群混合算法和序列二次规划法对编队初始信息和速度方向协同控制器的控制参数进行优化，得到最终优化结果；根据最终优化结果确定优化后的速度方向协同控制器，并根据优化后的速度方向协同控制器确定随从者飞行器的攻角控制指令和倾侧角控制指令。本发明能够实现对高超声速飞行器编队飞行的精准控制。

本发明授权一种高超声速飞行器编队控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种高超声速飞行器编队控制方法，其特征在于，所述高超声速飞行器编队控制方法应用于采用领-从模式进行编队飞行的若干个高超声速飞行器；其中，领导者飞行器沿设定飞行轨迹飞行，随从者飞行器在速度方向协同控制器的控制下与所述领导者飞行器的飞行方向保持一致；所述高超声速飞行器编队控制方法包括：获取期望编队参考信息、编队初始信息和编队状态输出信息；所述编队初始信息包括：编队内各飞行器的初始位置和初始速度；所述编队状态输出信息包括：编队内各飞行器的地心距离、经度、纬度、飞行速度、弹道倾角和航向角；根据所述编队状态输出信息设计速度方向协同控制器，具体包括：将领导者飞行器的弹道倾角确定为随从者飞行器的期望弹道倾角，将领导者飞行器的航向角确定为随从者飞行器的期望航向角；根据所述编队状态输出信息和所述随从者飞行器的期望弹道倾角设计弹道倾角控制器；根据所述编队状态输出信息和所述随从者飞行器的期望航向角设计航向角控制器；将所述弹道倾角控制器和所述航向角控制器确定为速度方向协同控制器；以飞行阶段的编队平均变形程度最小为目标，根据所述期望编队参考信息、所述编队初始信息和所述编队状态输出信息确定目标函数；所述目标函数表征飞行阶段的编队平均变形程度与所述编队初始信息和所述速度方向协同控制器的控制参数的关系；根据所述目标函数，采用粒子群蚁群混合算法和序列二次规划法对所述编队初始信息和所述速度方向协同控制器的控制参数进行优化，得到最终优化结果；根据所述最终优化结果确定优化后的速度方向协同控制器，并根据所述优化后的速度方向协同控制器确定随从者飞行器的攻角控制指令和倾侧角控制指令。

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