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龙图腾网恭喜江苏金陵智造研究院有限公司申请的专利一种多差速轮协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211702992.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多差速轮协同控制方法是由赵蕾磊;明瑞浩;王博;顾亚飞;燕彬文;顾功;曹子建设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多差速轮协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多差速轮协同控制方法。差速舵轮具有独特的双轮结构，承载力强，特别适合应用于超重载领域AGV。但是，差速轮的特殊结构不仅使得轮系运动时内部左右两轮相互限制，同时配套在同一AGV上的多套轮系受车体刚性约束。轮系间及轮系内部相互制约，耦合严重，使得整车循迹灵活性不足。因此，本发明提出了一种高精度多差速轮协同控制方法，该方法将基于偏差的控制律和基于驱动能力的控制律结合，可有效协调位姿纠偏需求与轮系运动能力，实现误差的快速消除并达到稳定循迹状态。该方法可最大程度发挥多差速轮驱动AGV全向移动的优势，使得差速驱动AGV达到与直接转向舵轮驱动AGV相似的循迹效果。

本发明授权一种多差速轮协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多差速轮协同控制方法，其特征在于，该方法结合使用两种控制律，分别为基于驱动能力的控制律和基于偏差的控制律；基于驱动能力的控制律分为以下步骤：S1，确定AGV车体中心相对于设定的轨迹线位置偏差和姿态偏差；S2，根据所述位置偏差和姿态偏差计算车体中心速度和角速度；S3，根据车体中心速度和角速度计算车体旋转半径R，并使用R表示各轮系中左右轮的速度；所述S3为：设车体旋转半径为R，R为未知量且与车体中心速度、角速度有关系式：R＝vcω；设各轮系中心速度向量为vwheel_i＝[vixviy0]，使用vwheel_i＝fiR＝vc+ω·z×Pi可求解各轮系中心速度的表达式，其中z＝[001]T，Pi为各轮旋转中心在车体坐标系中位置，Pi可根据车体机械结构得到，i为轮系编号，vix为轮系i中心速度向量在车体坐标系x轴的分量，viy为轮系i中心速度向量在车体坐标系y轴的分量；使用θi＝tan-1viyvix表示各轮系应有摆角；使用viL＝vwheel_i-dwθit、viR＝vwheel_i+dwθit表示各轮系中左角右轮速度应，有驱动为速车度体，中其心中t速为度；控制周期，dw为差速轮两轮间距的一半，ω为车体S4，在差速轮驱动能力限制下，解关于左右轮速度的不等式得到多个R的取值范围并在多个R的取值范围的交集内取值作为旋转半径R的确定解；S5，使用确定的R值重复S3计算各轮系左右轮驱动速度；基于偏差的控制律分为以下步骤：S6，确定AGV车体中心相对于设定的轨迹线位置偏差和姿态偏差；S7，根据所述位置偏差和姿态偏差计算车体中心速度和角速度；S8，根据车体中心速度和角速度计算各轮系中左右轮驱动速度；根据混合控制律确定应使用的左右轮驱动速度；所述混合控制律为：若各viL、viR均满足条件viL≤vmax、|viR≤vmax则使用基于偏差的控制律中求得的各轮系左右轮驱动速度，并记flag＝1；若不满足，则使用基于驱动能力的控制律中求得各轮系左右轮驱动速度，并记flag＝2。

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