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龙图腾网恭喜广州市香港科大霍英东研究院申请的专利基于机器视觉的机器人关节形变传感器、机械臂及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114407084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210074095.6，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权基于机器视觉的机器人关节形变传感器、机械臂及方法是由于宏宇;王若钦;吴池力设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的机器人关节形变传感器、机械臂及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的机器人关节形变传感器、机械臂及方法，传感器装设在机器人关节内，机器人关节内包括相对设置的第一安装部和第二安装部以及连接并支撑第一安装部和第二安装部的支撑部，传感器包括摄像装置和标记物；摄像装置固定在第一安装部朝向第二安装部的一面；标记物设置在第二安装部朝向第一安装部的一面，摄像装置与机器人的控制器电连接，摄像装置对标记物拍照以记录标记物的位置变化。本发明的基于机器视觉的机器人关节形变传感器中，在机器人关节内设置摄像装置和标记物，可通过摄像装置拍摄标记物的图像，比较碰撞前后的标记物的位置变化，从而确定碰撞后的机器人关节的形变数据，进而确定碰撞后的位置。

本发明授权基于机器视觉的机器人关节形变传感器、机械臂及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的机器人关节形变传感器，装设在机器人关节内，所述机器人关节内包括相对设置的第一安装部和第二安装部以及连接并支撑所述第一安装部和第二安装部的支撑部，其特征在于，所述机器人关节形变传感器包括一个或多个摄像装置和一个或多个标记物；所述摄像装置固定在所述第一安装部朝向所述第二安装部的一面；所述标记物设置在所述第二安装部朝向所述第一安装部的一面，所述摄像装置与所述机器人的控制器电连接，所述摄像装置对所述标记物拍照以记录所述标记物的位置变化；所述基于机器视觉的机器人关节形变传感器应用在一种机械臂中，所述机械臂包括至少两个机械臂段和连接在两所述机械臂段之间的机器人关节，每一所述机器人关节内设有上述的基于机器视觉的机器人关节形变传感器；所述机械臂应用于一种碰撞后的机械臂末端位置的确定方法，所述方法包括以下步骤：S1.碰撞前，所述摄像装置对所述标记物拍摄获得第一图像，所述控制器根据所述第一图像获得标记物的第一位置数据；S2.碰撞后所述机器人暂停运动；S3.所述摄像装置对所述标记物拍摄获得第二图像，所述控制器根据所述第二图像获得标记物的第二位置数据；S4.将所述第二位置数据与所述第一位置数据对比，获得碰撞后相对于碰撞前的标记物的位移变化量；S5.根据预存的机械人的各机械臂段的长度数据，结合与所述机械臂段连接的机器人关节内的标记物的所述位移变化量，计算并获得机器臂末端的碰撞后位置数据。

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