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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利面向人机协作装配的人员作业意图识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210041957.5，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权面向人机协作装配的人员作业意图识别方法是由徐文君;姚冬安;姚碧涛;纪圳睿设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向人机协作装配的人员作业意图识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向人机协作装配的人员作业意图识别方法，用于识别人机协作装配过程中人员的作业意图，包括以下步骤：采集装配环境场景的RGB‑D图像；构建装配场景感知网络，并对装配场景感知网络进行训练，以检测装配场景中存在的各要素；其中，各要素包括人员、机器以及各类工件；将图像输入至装配场景感知网络进行检测，并提取各要素的视觉特征以及空间特征；构建图注意力网络，利用视觉特征初始化各节点的特征，利用空间特征初始化节点间边的特征，动态聚合各节点特征，推理人员作业意图。本发明通过有效利用装配环境中的上下文信息，包括视觉信息、空间信息，提高了人员作业过程中作业意图识别精度与泛化性。

本发明授权面向人机协作装配的人员作业意图识别方法在权利要求书中公布了：1.一种面向人机协作装配的人员作业意图识别方法，用于识别人机协作装配过程中人员的作业意图，其特征在于，包括以下步骤：采集装配环境场景的RGB-D图像；构建装配场景感知网络，并对装配场景感知网络进行训练，以检测装配场景中存在的各要素；其中，各要素包括人员、机器以及各类工件；将图像输入至装配场景感知网络进行检测，并提取各要素的视觉特征以及空间特征；构建图注意力网络，利用视觉特征初始化各节点的特征，利用空间特征初始化节点间边的特征，动态聚合各节点特征，推理人员作业意图；其中，动态聚合各节点特征，推理人员作业意图包括：首先聚合节点vi的周边的节点的特征以更新该节点；使用边缘函数fedge·对两个相连的节点vi和vj之间的关系特征进行编码： 式中，hv和he分别表示节点和边的特征，表示节点vj到vi的有向边的特征；然后利用注意力机制抑制不相干检测结果给节点特征聚合带来的影响： 式中，αij表示节点vj对节点vi经过归一化操作后的软权值，fattn·为注意力函数，Ni表示与节点vi毗邻的节点vo的集合；之后应用加权和使用更新函数fupdate·来更新各节点的特征，由所有连接到节点vi的相邻节点的潜在关系特征拼接组成： 接着再更新节点的特征得到带有注意力机制的图注意力网络： 最后利用更新后的特征构建用于预测的拼接特征： 式中，为节点vi的特征，为节点vj的特征，为节点vj到节点vi的有向边fij的特征；并应用二进制Sigmoid分类器计算动作分类分数，得到人员作业意图。

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