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龙图腾网恭喜深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利机器人定位、装置、调度设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111679628.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权机器人定位、装置、调度设备、存储介质及程序产品是由林翰;谢幸光设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人定位、装置、调度设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种机器人定位、装置、调度设备、存储介质及程序产品，针对机器人队伍组合的情况，该方法包括：从环境图像库中确定与第一机器人在组队定点采集的第一图像匹配的第一目标图像；获取第二机器人在组队定点采集的第二图像；第一机器人较第二机器人先到达组队定点，且第二机器人为原队伍中的队首机器人，第一机器人和第二机器人在组队定点组合为新的车队；根据第一图像和第二图像，判断第二机器人与第一机器人在组队定点的位姿是否一致；若一致，则根据第一目标图像进行第二机器人的定位，实现了基于第一机器人的定位结果对第二机器人进行定位，减少了调度设备的数据处理量，提高了定位效率。

本发明授权机器人定位、装置、调度设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述方法应用于调度设备，所述方法包括：根据第一机器人在组队定点采集的第一图像，从环境图像库中确定与所述第一图像匹配的第一目标图像，所述组队定点为机器人进行组队的地点；获取第二机器人在所述组队定点采集的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像，判断所述第二机器人在所述组队定点的第二位姿与所述第一机器人在所述组队定点的第一位姿是否一致；若所述第一位姿与所述第二位姿一致，则根据所述第一目标图像进行所述第二机器人的定位，以更新所述环境图像库或进行所述第二机器人的导航；其中，在所述组队定点处所述第一机器人和所述第二机器人形成组合车队，且所述第一机器人较所述第二机器人先达到所述组队定点，所述第一机器人在到达所述组队定点之前以第一子车队的形式行走，所述第一机器人为所述第一子车队中的任意一个机器人，所述第二机器人在达到所述组队定点之前以第二子车队的形式行走，所述第二机器人为所述第二子车队的队首机器人，所述第一子车队和所述第二子车队分别包括的机器人的数量至少为1个。

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