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龙图腾网恭喜长三角哈特机器人产业技术研究院申请的专利基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114296097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111649094.1，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法及系统是由徐劲松;曹雏清;赵立军设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法，包括如下步骤：S1、在GNSS信号友好时，基于GNSS对移动机器人进行定位，同时控制激光雷达扫描路标，基于当前定位位姿构建地图；S2、在GNSS信号不友好时，基于激光雷达对移动机器人进行定位，将定位位姿转换至地球坐标系下，获得移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，并基于该位姿构建地图。适用于在GNSS拒绝的开放场景下的高精度建图及定位。

本发明授权基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：S1、在GNSS信号友好时，基于GNSS对移动机器人进行定位，同时控制激光雷达扫描路标，基于当前定位位姿构建地图；S2、在GNSS信号不友好时，基于激光雷达对移动机器人进行定位，将定位位姿转换至地球坐标系下，获得移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，并基于该位姿构建地图；在步骤S1之前还包括：S0、在GNSS信号友好时，标定GNSS所在地球坐标系与激光雷达坐标系间的转换位姿矩阵；GNSS所在地球坐标系与激光雷达坐标系间的转换位姿矩阵标定方法具体如下：通过GNSS获取移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，放入地球坐标系位姿集中；控制激光雷达扫描已知路标，基于扫描到的已知路标获取移动机器人当前在激光雷达坐标系进下的位姿，放入激光雷达坐标系位姿集中；重复执行上述步骤N次，将地球坐标系位姿集中的位姿与激光雷达坐标系位姿集中的位姿进行匹配，获取地球坐标系与激光雷达坐标系间的转换位姿矩阵；在基于激光雷达进行定位时，对激光雷达获取的移动机器人位姿进行漂移误差修正，基于修正后的移动机器人位姿来更新地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长三角哈特机器人产业技术研究院，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市芜湖市鸠江经济技术开发区神州路17号,国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。