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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种天基/空基图多级越野路网提取系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411835540.1，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种天基/空基图多级越野路网提取系统及方法是由李峻翔;孙振平;刘大学;李健;张鹏年;王程钢设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种天基/空基图多级越野路网提取系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种天基空基图多级越野路网提取系统及方法，该系统包括：图像获取模块获取目标图像；语义提取模块对目标图像进行附着系数语义分类和路网提取，得到附着系数分类图与语义路网图，不同的附着系数代表不同的地表类型；形态学处理模块利用形态学方法生成目标图像的拓扑结构图；结果输出模块输出语义路网图、拓扑结构图和附着系数分类图。本发明涉及人工智能领域，利用生成式深度网络交互性强、数据拟合能力强的优点，实现未知环境下越野路网的高效自动提取，提高提取精度，且分级路网能减少因遮挡、识别错误带来的全局参考路网不连续，限制通行的问题，为局部规划提供可通行引导信息，提高复杂地形下自主能力。

本发明授权一种天基/空基图多级越野路网提取系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种天基空基图多级越野路网提取系统，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取目标越野区域的目标图像，所述目标图像为天基图或空基图；图像预处理模块，用于对所述目标图像进行预处理，从而提高所述目标图像的质量与定位精度；基于附着系数的语义提取模块，用于对所述目标图像进行附着系数语义分类和路网提取，得到附着系数分类图与语义路网图，其中，不同的附着系数代表不同的地表类型；形态学处理模块，用于在所述附着系数分类图的基础上，利用形态学方法生成所述目标图像的拓扑结构图；结果输出模块，用于输出所述语义路网图、所述拓扑结构图和或所述附着系数分类图；所述基于附着系数的语义提取模块包括：嵌入层，用于引入位置编码，将图像切片通过位置关系联系使得二维图像转化为序贯数据，使模型能够理解图像中像素的位置信息进而更好的提取全局特征；编码层，用于设计多层生成式深度网络编码器，每层包含多个自注意力头和前馈神经网络，采用其中的自注意力机制捕捉图像中的长距离依赖关系，并基于图像像素间长距离依赖关系在可通行区域的投影增强语义联系，保证最终提取可通行区域的连通性和准确性；解码层，用于对编码器部分结果进行逆向解析，将逐像素点按照标签信息进行分类，将分类结果以语义路网的形式表示。

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