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龙图腾网恭喜北京世航智能科技有限公司;苏州世航智能科技有限公司申请的专利用于水下机器人的控制方法、控制系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119322526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411834519.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权用于水下机器人的控制方法、控制系统及设备是由陈晓博;曹颖;冯翠芝设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于水下机器人的控制方法、控制系统及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人姿态控制领域，具体涉及用于水下机器人的控制方法、控制系统及设备，包括：基于运动方向行进元素，对比水下机器人在不同方向之间的运动倾向得到运动状态程度；进而构建水下机器人的机器运动主方向行进序列；在机器运动主方向行进序列中，分析预设局部时刻范围内机器运动主方向的行进程度，对比不同机器运动主方向之间运动方向行进元素的异常变化情况，得到核心机器待调整类别；分析同一核心机器待调整类别中运动方向行进元素的待调整情况，进行姿态控制。本发明使PID控制器的比例增益更加符合水下环境要求，使水下机器人在水下作业时的控制更加精准。

本发明授权用于水下机器人的控制方法、控制系统及设备在权利要求书中公布了：1.用于水下机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取不同方向在若干时刻下的运动方向行进元素；基于运动方向行进元素，对比水下机器人在不同方向之间的运动倾向，得到不同运动方向行进元素的运动状态程度；根据运动状态程度，从所有方向中筛选出不同时刻下的机器运动主方向，并构建水下机器人的机器运动主方向行进序列；在机器运动主方向行进序列中，分析预设局部时刻范围内机器运动主方向的行进程度，得到不同时刻下的机器异常程度；根据机器异常程度，对比不同机器运动主方向之间运动方向行进元素的异常变化情况，将运动方向行进元素划分出核心机器待调整类别；分析同一核心机器待调整类别中运动方向行进元素的待调整情况，得到修正调整成分元素；根据修正调整成分元素对水下机器人进行姿态控制；所述机器运动主方向行进序列的获取方法为：将任意一个时刻作为标记时刻；在标记时刻下，将运动状态程度最大的运动方向行进元素所属的方向，作为标记时刻下的机器运动主方向；将所有时刻下的机器运动主方向按照时刻从小到大的顺序排列后的序列作为机器运动主方向行进序列；所述核心机器待调整类别的获取方法为：对比不同时刻下机器运动主方向之间运动状态程度的差异，并结合机器异常程度，得到不同时刻之间的同类归属度；根据同类归属度，将运动方向行进元素划分出核心机器待调整类别；所述修正调整成分元素的获取方法为：对比不同核心机器待调整类别之间机器异常程度的变化差异，得到机器异常控制时刻范围；分析机器异常控制时刻范围内的覆盖长度，得到修正调整成分元素。

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