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龙图腾网恭喜福建福睿旺科技有限公司申请的专利一种仿真变形飞行器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119272421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411805162.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种仿真变形飞行器及控制方法是由杨国聪;王霖;王学翰;苏家祖设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿真变形飞行器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器控制技术领域，具体地说，涉及一种仿真变形飞行器及控制方法。包括以下步骤：S1、获取飞行器的参数数据，并根据参数数据将飞行器移动形态分为飞行模式和地面模式，然后汇总建立飞行器形态数据库；S2、在飞行器移动过程中进行空中测量和侦查，获取飞行器周边环境数据，然后将周边环境数据结合飞行器形态数据库进行可移动路径提取；S3、提取可移动路径对应的合格移动形态；通过结合飞行器的实时位置和用户选择的可移动路径生成导航路径，并在模拟过程中不断优化，通过对不同移动形态的性能评估和综合评分，选择最优的移动路径和形态组合，以实现最高效的飞行。

本发明授权一种仿真变形飞行器及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿真变形飞行器控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、获取飞行器的参数数据，并根据参数数据将飞行器移动形态分为飞行模式和地面模式，然后汇总建立飞行器形态数据库；S2、在飞行器移动过程中进行空中测量和侦查，获取飞行器周边环境数据，然后将周边环境数据结合飞行器形态数据库进行可移动路径提取；所述S2的步骤如下：S2.1、飞行器表面的摄像扫描装置在飞行器移动过程中自动开启，从而通过摄像扫描装置进行图像扫描采集，然后将图像扫描数据转化处理为周边环境数据；S2.2、根据周边环境数据进行环境建模，然后在环境模型中进行路径分析，同时模拟飞行器不同移动形态结合分析获取的路径进行穿梭移动，将可以通过的移动路径进行提取，从而获取飞行器的可移动路径；S3、提取可移动路径对应的合格移动形态，并根据飞行器的实时移动形态结合合格移动形态进行变形幅度分析，然后根据变形幅度进行变形评分；所述S3的步骤如下：S3.1、根据S2.2的模拟结果，将每个可移动路径中可合格穿梭移动的移动形态进行提取，然后再提取飞行器的实时移动形态；S3.2、将实时移动形态结合合格移动形态进行变形幅度分析，获取每个合格移动形态与实时移动形态差异的变形幅度，然后再根据变形幅度进行变形评分；变形幅度越大，评分越低，变形幅度越小，评分越高；S4、将合格移动形态结合周边环境数据进行预测性能评估，根据预测性能进行性能评分，然后将根据变形评分和性能评分对可移动路径进行合格移动形态选取；所述S4的步骤如下：S4.1、将合格移动形态结合环境模型进行预测性能评估，获取每个合格移动形态在可移动路径中的移动表现，然后根据移动表现进行性能评分；移动表现越好，性能评分越高，移动表现越差，性能评分越低；S4.2、结合变形评分与性能评分对每个可移动路径和每个合格移动形态进行综合评分，然后进行最高综合评分选取，在每个可移动路径中保留综合评分最高的合格移动形态；S5、根据飞行任务对应的可移动路径结合飞行器的实时位置进行变形移动模拟，根据模拟的结果生成控制指令发送至飞行器，同时将实时位置结合模拟数据进行偏差提取，然后根据偏差数据生成补充指令发送至飞行器进行移动稳定。

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