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龙图腾网恭喜东华大学申请的专利一种物体运动序列引导的操作序列生成方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119131246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411156503.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种物体运动序列引导的操作序列生成方法与系统是由张朋;邵全全;张洁设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物体运动序列引导的操作序列生成方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种物体运动序列引导的双手操作序列生成方法与系统。系统包括物体三维模型库模块、物体运动序列编辑模块、初始抓取姿态生成模块、初始帧抓取姿态筛选模块、双手操作序列生成模块、双手操作序列筛选模块、后处理优化模块；方法为：给定被操作物体三维模型，设定物体空间运动序列，基于物体形状生成初始抓取姿态，选择合适的初始抓取姿态，联合物体运动序列批量生成双手操作序列，选择合适的双手操作序列，最后再利用物体形状和手部模型间的空间距离采用梯度法进一步优化。解决了目前这些操作序列生成方法工作效率低下，通用性差的问题，可以有效的提升混合现实、动画视频等数字内容的制作的工作效率，减低操作复杂度。

本发明授权一种物体运动序列引导的操作序列生成方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种物体运动序列引导的操作序列生成方法，其特征在于，利用给定的目标物体位姿序列，生成符合人类操作行为习惯的双手类人灵巧手操作序列；模块包括物体三维模型库模块、物体运动序列编辑模块、初始抓取姿态生成模块、初始帧抓取姿态筛选模块、物体序列引导的双手操作序列生成模块、双手操作序列筛选模块、后处理优化模块；首先，给定被操作物体三维模型，用户基于任务需求编辑设定物体空间运动序列，基于物体形状生成初始抓取姿态，选择合适的初始抓取姿态，联合物体运动序列批量生成双手操作序列，用户选择合适的双手操作序列，最后再利用物体形状和手部模型间的空间距离采用梯度法进一步优化；步骤1.训练初始抓取姿态生成模块，计算给定的双手掌骨尺寸作为手部特征，手部模型采用MANO人手模型表示，基于物体Mesh网格顶点组成的序列点云，利用BPS进行特征编码，并与物体位姿序列、手物接触标识、双手掌骨尺寸特征并联后作为条件特征向量；步骤2.训练双手操作序列生成模块，物体三维形状信息基于给定的被操作物体的运动序列中的姿态变化，将不同姿态的物体形状采用BPS进行编码、并结合手物接触标识向量与物体位姿序列构成条件向量，固定训练集中操作序列初始帧，仅预测除初始帧之外的剩余双手操作序列；步骤3.初始抓取姿态生成模块和双手操作序列生成模块经训练后，利用本方法流程范式实现给定物体运动序列下的双手操作序列生成，最终获得了一条满物体运动序列的双手操作序列。

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