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龙图腾网恭喜浙江斯乾智驾科技有限公司申请的专利一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211667015.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质是由李建磊;刘羿设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取至少一个障碍物相对于当前车辆的运动轨迹；建立拖挂车运动模型，其中，拖挂车运动模型用于模拟牵引车和挂车的运动轨迹；将至少一个障碍物与拖挂车运动模型进行特征匹配，并获取相匹配的至少一个目标障碍物，其中，至少一个目标障碍物中每个目标障碍物表示一拖挂车；将每个目标障碍物的碰撞区域进行标注处理，得到碰撞区域。本申请能够对拖挂车在运动过程中的碰撞区域进行预测。

本发明授权一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取至少一个障碍物相对于当前车辆的运动轨迹；建立拖挂车运动模型的平面直角坐标系，其中，牵引车的速度为v，所述牵引车的运动方向与横轴的夹角为θ，挂车通过铰接点与所述牵引车铰接，所述挂车的运动方向与所述横轴的夹角为α，所述挂车的长度为L，所述挂车从所述铰接点沿运动方向的延长线与所述牵引车的夹角为theta；确定所述牵引车的运动步长为S0=v*t0，其中，t0为运动采样频率，t2=t1+t0，t1为一个采样频率的初始时间，t2为一个采样频率的结束时间，则有：θ’=θt2-θt1；α’=αt2-αt1；建立所述拖挂车运动模型：theta’=S0*sinθt1L+θ’；theta’=θ’-α’；其中，θ’表示θ的角度变化值，α’表示α的角度变化值，theta’表示theta的角度变化值；将所述至少一个障碍物与所述拖挂车运动模型进行特征匹配，并获取相匹配的至少一个目标障碍物，其中，所述至少一个目标障碍物中每个目标障碍物表示一拖挂车；将每个目标障碍物的碰撞区域进行标注处理，得到碰撞区域；所述将所述至少一个障碍物与所述拖挂车运动模型进行特征匹配，并获取相匹配的至少一个目标障碍物，包括：检测同一时刻所述至少一个障碍物中是否有相交的两个障碍物；当有相交的两个障碍物时，分别获得该两个相交的障碍物的沿轨迹方向的中心线，并将两个中心线的交点作为铰接点，以及将该相交的两个障碍物作为一目标障碍物。

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