买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机械臂引导方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211591432.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂引导方法、装置、计算机设备和存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂引导方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂引导方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据外力传感器采集作用在机械臂引导部件上的外力信息；根据外力信息分解至外力传感器坐标系中各轴向上的分解向量，确定外力传感器坐标系轴向方向上的最大分解向量；按照最大分解向量的方向和大小，调整机械臂末端的初始位姿，以使机械臂末端的位置处于预期位置。采用本方法能够根据最大分解向量的类型，将引导调整流程分为位移调整和转动调整两种方式，避免调整方向误判概率，且提高了人工施力引导调整在三维空间中的精确度，更加适配于高精度作业环境，降低了人工操作低精度带来的风险。

本发明授权机械臂引导方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂引导方法，其特征在于，所述方法包括：根据外力传感器采集作用在机械臂引导部件上的外力信息；所述外力信息包括用于引导机械臂平移的引导力和或用于引导机械臂转动的引导力矩；所述外力信息为对外力传感器采集的所有初始数据进行滤波处理与合理性检测后得到的；根据所述外力信息分解至外力传感器坐标系中各轴向上的分解向量，确定外力传感器坐标系轴向方向上的最大分解向量；按照所述最大分解向量的方向和大小，调整机械臂末端的初始位姿，以使机械臂末端的位置处于预期位置；所述按照所述最大分解向量的方向和大小，调整机械臂末端的初始位姿，以使机械臂末端的位置处于预期位置，包括：根据所述最大分解向量的方向和大小，确定机械臂末端的调整方向和调整量；根据机械臂末端的初始位姿、机械臂末端的调整量，确定机械臂的各关节模组所需调整方向和调整量；根据各个关节模组的调整方向和调整量，控制机械臂末端移动，直至机械臂末端的位置处于预期位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200135 上海市浦东新区自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。