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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利适用于超高速水下航行器的双自由度艉舵舵机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211301057.6，技术领域涉及：B63G8/20；该发明授权适用于超高速水下航行器的双自由度艉舵舵机是由李代金;周舒宁;黄闯;罗凯;王宜菲;王谦设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于超高速水下航行器的双自由度艉舵舵机在说明书摘要公布了：本发明公开了适用于超高速水下航行器的双自由度艉舵舵机，包括第一液压缸、第二液压缸，第一液压缸的活动端固定连接第一拨叉，第二液压缸的活动端固定连接第二拨叉，第一拨叉、第二拨叉内均开设U型槽，还包括安装座，安装座上连接第一球头、第二球头，第一球头与第二球头垂直，第一球头活动连接在第一拨叉的U型槽内，第二球头活动连接在第二拨叉的U型槽内，安装座上还连接舵片；通过液压缸内活塞杆的直线输出，推拉与其相连接的拨叉，控制球头的旋转，最终实现对舵片后掠支起与舵面翻转的精确双向控制，满足超空泡航行器在不同航速航行状态下对稳定可控的不同需求，为超空泡航行器的进一步研究奠定了基础。

本发明授权适用于超高速水下航行器的双自由度艉舵舵机在权利要求书中公布了：1.适用于超高速水下航行器的双自由度艉舵舵机，其特征在于，包括第一液压缸（1）、第二液压缸（10），所述第一液压缸（1）的活动端固定连接第一拨叉（5），所述第二液压缸（10）的活动端固定连接第二拨叉（9），所述第一拨叉（5）、第二拨叉（9）内均开设U型槽，还包括安装座（8），所述安装座（8）上连接第一球头（15）、第二球头（16），所述第一球头（15）与第二球头（16）垂直，所述第一球头（15）活动连接在第一拨叉（5）的U型槽内，所述第二球头（16）活动连接在第二拨叉（9）的U型槽内，所述安装座（8）上还连接舵片（7）；所述安装座（8）包括圆柱状的上端盖（17）、下端盖（14），所述上端盖（17）、下端盖（14）通过螺钉连接形成圆柱体，所述圆柱体底面连接第一球头（15），所述圆柱体侧面连接第二球头（16），所述圆柱体侧面活动连接用于固定舵机的固定支架（6），所述圆柱体还固定连接舵片（7）；所述上端盖（17）、下端盖（14）相互连接的一面中部均开设半球槽（12），且上端盖（17）、下端盖（14）相互连接的一面还开设支架槽（13），所述支架槽（13）与半球槽（12）相通，所述上端盖（17）、下端盖（14）的半球槽（12）之间连接第三球头（19），所述固定支架（6）穿过支架槽（13）连接第三球头（19）；所述支架槽（13）与固定支架（6）之间存在极小间隙；所述第一液压缸（1）、第二液压缸（10）均包括缸体（2），所述缸体（2）两端分别连接油缸端盖（3），所述缸体（2）内活动连接活塞（4），所述第一液压缸（1）上还开设进油口（24）、出油口（23），所述进油口（24）、出油口（23）分居活塞（4）两侧，所述活塞（4）两侧分别连接一个活塞杆（11）一端，每个所述活塞杆（11）另一端穿过相对的油缸端盖（3）作为活动端；所述缸体（2）与每个所述油缸端盖（3）之间还连接第一密封圈（21）；所述缸体（2）与活塞（4）之间连接第二密封圈（20）；所述缸体（2）上位于进油口（24）处连接进油管（22），所述缸体（2）上位于出油口（23）处连接出油管（25）。

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