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龙图腾网恭喜湖州师范学院申请的专利一种智能抓斗的多模式工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111847232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010680960.2，技术领域涉及：B66C3/00；该发明授权一种智能抓斗的多模式工作方法是由成新民;李兵设计研发完成，并于2020-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能抓斗的多模式工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及颗粒物料处理领域，具体涉及一种智能抓斗的多模式工作方法，包括步骤：S1、建立坐标系，设定抓取边界和堆放边界，所述抓取边界为堆料仓堆料区域，所述堆放边界为卸料仓堆料区域；S2、获取堆料仓图像：通过成像装置扫描获得堆料仓内料堆的网格图形数据，每个网格点记录坐标；根据网格数据提取料堆顶点D的位置坐标若干料堆峰值点Fi坐标；S3、料堆分层：以堆料仓深度方向自下而上进行分层，底层为堆料层、中层为节能清理层、顶层为高速清理层；S4、模式选择：根据控制中心指令选择操作模式，操作模式包括：停机模式、节能模式和高速模式；S5、计算路径：根据模式计算路径；S6、根据计算结果控制抓斗进行移动抓放物料。

本发明授权一种智能抓斗的多模式工作方法在权利要求书中公布了：1.一种智能抓斗的多模式工作方法，其特征在于，所述智能抓斗包括，控制抓斗横向移动的大车、控制抓斗纵向移动的小车和控制抓斗升降的吊机和用于料堆成像的成像装置，其中所述大车功率为P1、速度为V1；所述小车功率为P2、速度为V2；所述智能抓斗通过成像装置实时获得堆料仓和卸料仓的图像数据，并在控制中心给出的移动路径下行动，其具体步骤包括：S1、建立坐标系，设定抓取边界和堆放边界，所述抓取边界为堆料仓堆料区域，所述堆放边界为卸料仓堆料区域；S2、获取堆料仓图像：通过成像装置扫描获得堆料仓内料堆的网格图形数据，每个网格点记录坐标（x，y，z），其中x为横轴距离、y为纵轴距离、z为高度数据；根据网格数据提取料堆顶点D的位置坐标（xd，yd，zd），其中zd为料堆顶点高度数据；根据网格数据以及顶点高度选出若干料堆峰值点Fi坐标（xfi，yfi，zfi），其中0.9*zd≤zfi≤zd，i为自然数；S3、料堆分层：以堆料仓深度方向自下而上进行分层，底层为堆料层、中层为节能清理层、顶层为高速清理层；S4、模式选择：根据控制中心指令选择操作模式，操作模式包括：停机模式、节能模式和高速模式；S5、计算路径：根据步骤S4选择的模式，采用不同的算法计算路径；所述节能模式的路径计算方法为：步骤1、确定堆放点：按料斗大小以及卸料仓大小，预设若干堆放点的坐标（Xt1，Yt1，Zt1）~（Xtn，Ytn，Ztn）并排序，确定当先堆放点坐标为（Xtj，Ytj，Ztj），其中1≤j≤n，j为当前堆放的次数；步骤2、抓取点选择：从料堆顶点D以及料堆峰值点Fi选取，计算能耗：Wd=│xd-Xtj│×P1V1+│yd-Ytj│×P2V2，WFi=│xfi-Xtj│×P1V1+│yfi-Ytj│×P2V2，比较Wd与所有WFi的大小，选择其中最小值的料堆顶点D或料堆峰值点Fi的坐标，作为抓取点；步骤3、生成运动路径：运动路径为上述步骤2中抓取点到步骤1中堆放点的移动轨迹；所述高速模式的路径计算方法为：步骤1、确定堆放点：按料斗大小以及卸料仓大小，预设若干堆放点的坐标（Xt1，Yt1，Zt1）~（Xtn，Ytn，Ztn）并排序，确定当先堆放点坐标为（Xtj，Ytj，Ztj），其中1≤j≤n，j为当前堆放的次数；步骤2、抓取点选择：从料堆顶点D以及料堆峰值点Fi选取，计算时间：Td=│xd-Xtj│V1+│yd-Ytj│V2，TFi=│xfi-Xtj│V1+│yfi-Ytj│V2，比较Td与所有TFi的大小，选择其中最小值的料堆顶点D或料堆峰值点Fi的坐标，作为抓取点；步骤3、生成运动路径：运动路径为上述步骤2中抓取点到步骤1中堆放点的移动轨迹；S6、路径计算完毕后，根据计算结果控制抓斗进行移动抓放物料。

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