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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种用于视觉追踪仿真的视频流插值方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310867549.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种用于视觉追踪仿真的视频流插值方法是由陈旿;邱光耀;唐书睿;赵旭峰设计研发完成，并于2023-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于视觉追踪仿真的视频流插值方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于视觉追踪仿真的视频流插值方法，首先选取视频数据集，对视频中的目标进行定位，实现对目标的检测；采用匹配策略不断搜索和更新目标框，实现对目标的追踪；通过边缘检测及霍夫变换来对视频流中的车道线进行检测，计算任意时刻的目标速度；对追踪的目标单目测距，计算主视角的真实速度；最终给定一个仿真所需的速度序列，逐帧比较该速度序列与主视角速度大小，在主视角速度大于速度序列的时刻进行中间帧插值，同时在主视角速度较慢的时刻以及目标追踪丢失的时刻抽帧处理。本发明方法能够节约视频拍摄成本，能够提高目标追踪的准确度和稳定性，能够更加精确地预测下一帧内容和生成高质量中间帧。

本发明授权一种用于视觉追踪仿真的视频流插值方法在权利要求书中公布了：1.一种用于视觉追踪仿真的视频流插值方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：选取视频数据集；步骤2：在视频流的第一帧定位目标，通过预先构建并训练好的模型实现目标检测，为检测到的所有目标赋予ID和初始目标框；步骤3：采用匹配策略不断搜索和更新目标框，在视频流每一帧画面保持对目标的追踪，并使前后帧目标轨迹预测关联，对目标检测框平滑和修正，同时记录目标丢失的时刻；步骤4：通过边缘检测及霍夫变换来对视频流中的车道线进行检测，检测区域限定为追踪目标的两侧，识别出离目标最近的车道虚线，记录目标经过一段车道虚线的时间tα，以此计算出目标在超越车道线时的真实速度vα： 由上述方法求得一系列时刻的目标速度，进而通过插值计算追踪过程中任意时刻的目标速度；测得目标在tα1时刻的速度vα1和tα2时刻的速度vα2，通过下列公式计算中间某一时刻tαx的速度vαx： 步骤5：对追踪的目标单目测距，根据不同视频流的拍摄场景，选择不同的摄像机高度H及镜头焦距F预设参数，并根据已知的目标实际宽度Wa和目标在图像中的像素宽度Wp，通过下列公式计算主视角与目标的实际水平距离d： 然后求得在任意一段时间Δt内目标与主视角的相对速度vr： 其中Δd表示相对位移，即Δt时间内主视角与目标之间水平距离d的变化量；根据目标的真实速度vα和相对速度vr，进一步计算出主视角的真实速度vo：vo＝vα-vr步骤6：给定一个仿真所需的速度序列，逐帧比较该速度序列与主视角速度，在主视角速度大于速度序列的时刻进行中间帧插值，同时在主视角速度小于速度序列的时刻以及目标追踪丢失的时刻抽帧处理；视频插值模型采用多层级光流模型结构，在两个前后相邻的视频帧I0和I1之间，生成中间时刻的视频帧It，0t1，估计中间帧和I0I1之间的中间帧光流记作Ft→0和Ft→1，对于不同的目标时刻t，将其作为一个额外的通道送入卷积神经网络，直接让模型端到端地学习中间帧光流估计，融合后再对估计的中间帧光流进行修正来生成更准确的光流，公式如下：It＝M⊙It←o+1-M⊙It←1 式中⊙表示逐元素相乘，M表示融合图fusionmap，表示后向的图像扭曲imagebackwardwarping。

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