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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种基于数字化的果实采摘智能无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115735561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211448431.5，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于数字化的果实采摘智能无人机是由姜风春;韩筱凡;李培仪;徐元浩;董涛;李海新;杨振林;高华兵;孙齐;董万鹏设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字化的果实采摘智能无人机在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于数字化的果实采摘智能无人机，针对果树多处丘陵地带，地势较为崎岖，同时果树相较于地面较高，现有技术无法完成采摘工作，又无法充分保护果实外表皮。本发明可以实现自动识别果实、抓取、切割果梗等功能；同时无人机配备5G信号设备和数字孪生系统，可以从远端进行果实采摘监控和预测，并保证其在外完成采摘工作的信号良好；其中无人机采摘机械臂采用视觉图像处理配合压力传感器，可以完成无人机自主识别果实位置与大小；数字孪生系统进行果实采摘预测并且实时监控采摘设备的健康状况，如遇设备损坏可及时返航进行维修；果实采摘篮配有重力传感器，可自行完成任务进行返航。果实采摘无人机可以减少人力的劳动强度，提升采摘工作效率。

本发明授权一种基于数字化的果实采摘智能无人机在权利要求书中公布了：1.一种基于数字化的果实采摘智能无人机，其特征在于：包括四翼无人机主体，无人机主体下方万向传输装置和动力传输总成，装载在万向传输装置两侧的可伸缩的四轴机械臂，四轴机械臂末端由可进行自动识别抓取的末端执行器组成，万向传输装置下方装备可拆卸式果实采摘篮，所述四轴机械臂由末端执行器、液压杆、机械臂连接杆、机械臂异形连接板和可转动底座组成；末端执行器由采摘指、推杆、卡环、连杆、机架、销、电机驱动器、压力传感器、视觉传感器和单片机组成，所述四轴机械臂可进行多自由度自由旋转，包括XYZ轴平移，X轴旋转；机械臂异形连接板，机械臂连接杆和液压杆通过轴连接在机械臂异形连接板两侧，下方液压杆和机械臂杆件通过螺钉固定在机械臂异形连接板上，末端执行器依靠轴与液压杆和机械臂杆件相连接，保证轴与杆件、轴孔之间为间隙配合，可以自由转动；所述末端执行器内部设置有视觉传感器和压力传感器，所述视觉传感器对果实种类、大小和位置进行感知，通过数据分析对果实进行判断，利用数字孪生系统对果实采摘路径进行模拟和规划，根据模拟结果对果实采摘路径提出最优化方案，无人机根据最优化方案对果实进行采摘，利用压力传感器对果实进行压力感知，保证在包裹果实的同时最大程度保护果实表皮，通过切割刀片对果梗进行切割，将果实放置于果实采摘篮中完成采摘，果实采摘篮通过重力传感器感知采摘果实重量，当达到所需重量后，无人机自动返航。

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