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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115017618B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210659195.5，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法是由赵又群;李丹阳;虞松;张桂玉设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法，通过利用滑阀控制的电动液压作动器向车身直接施加主动控制力来改善汽车的行驶平顺性。首先建立垂直与俯仰二自由度半车模型，利用路面形状激光测量仪实时监测路面信息；然后基于自适应滑模控制算法计算车辆垂向运动虚拟控制力和俯仰运动虚拟控制力矩，算法可自适应调整车身质量和俯仰转动惯量；最后计算电动液压作动器的期望主动控制力及跟踪此期望控制力的滑阀行程输入。本发明将对整车底盘的简化集成及滑板底盘技术的发展起到积极推动作用。

本发明授权一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种匹配无悬架电动滑板底盘的车辆平顺性控制方法,其特征在于，包括以下步骤：1建立垂直与俯仰二自由度半车模型，将车轮传给车身的力简化为弹簧弹性力Fkw和阻尼力Fcw，其中w＝f,r分别表示前轮及后轮；2通过自适应滑模控制方法计算车辆虚拟垂向控制力；3通过自适应滑模控制方法计算车辆虚拟俯仰控制力矩；4计算电动液压作动器的期望主动控制力；5计算电动液压作动器的滑阀行程输入，以确保跟踪期望主动控制力；步骤1的实现过程为：将二自由度半车模型表示为： 其中，m为车身质量，..为二次求导，zc为车辆垂向位移，Fz为车辆垂向运动虚拟控制力，为车辆俯仰角，I为车辆俯仰运动转动惯量，ΔF为车辆垂向运动未知干扰力且ΔF|≤F′，ΔM为俯仰运动未知干扰力矩且|ΔM|≤M′，F′、M′为已知的范数临界值，a、b分别为前、后车轮中心到车身质量中心的距离，为车辆俯仰运动虚拟控制力矩，Fkf、Fkr和Fcf、Fcr分别为前、后弹簧弹性力和阻尼力，表达式如下： 其中，kf、kr为前、后弹性力刚度系数，cf、cr为前、后阻尼力阻尼系数，由试验测得；zww＝f,r为接触处路面垂直位移，zf、zr为前、后轮接触处路面垂直位移，由安装在靠近车轮的车桥上的路面形状激光测量仪测得；步骤2的实现过程为，定义滑模面s1： 采用自适应控制方法估计车身质量m，取为m的估计值，则车辆虚拟垂向控制力为： 其中c1＞0，k1＞0，η1＞F′为预设的控制参数；所述车身质量估计值自适应律为： 步骤3的实现过程为，定义滑膜面s2： 车辆虚拟俯仰控制力矩为： 其中，c2＞0，k2＞0，η2＞M′为预设的控制参数，为I的估计值，自适应律为： 步骤4中期望主动控制力的表达式为，

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