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龙图腾网恭喜上海圭目机器人有限公司申请的专利一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114998139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210625245.8，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法是由贺骥;费越;桂仲成;邓治林;肖唐杰;钟新然设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法，S1：遍历深度图片的每一行；S2：读取深度数据，组成数组ai，对数组ai进行排序，得到新的数组a'i；S3：数组a'i的中部数据组成数组bi；S4：求数组bi的深度数据平均值，得出平均地面高度dmi，则S5：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕，得到h行的平均地面高度组成的数组dm；S6：对dm低通滤波，滤掉dm的高频信号后，得到只包含抖动波形的离散数组dm'；S7：对深度图片的每一行深度数据，减去该行对应的滤波后的地面高度dm'i，其中dm'i是数组dm'的第i个数据，1≤i≤h。本发明的有益效果是：通过利用算法的方式来消除抖动，大大简化了运算，而且不需要加装传感器，提高了效率。

本发明授权一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法，其特征在于：假设3d相机拍摄的道面深度图片具有h行和w列，每个像素对应的深度数据为dij，其中i代表第i行，j代表第j列，1≤i≤h，1≤j≤w，包括以下步骤：S1：遍历深度图片的每一行，假设当前为第i行；S2：读取第i行的全部w个深度数据，组成一个数组ai，对数组ai按深度数据从小到大进行排序，得到一个新的数组a'i；S3：截取数组a'i的中部数据组成一个新的数组bi；S4：求取数组bi的深度数据平均值，得出第i行对应的平均地面高度，设该行平均地面高度为dmi，则 其中bin是数组bi第n个元素对应的深度数据；S5：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕，得到h行的平均地面高度组成的数组dm；S6：对dm进行低通滤波，滤掉dm的高频信号后，得到一个只包含抖动波形的离散数组dm'；S7：对深度图片的每一行深度数据，减去该行对应的滤波后的地面高度dm'i，其中dm'i是数组dm'的第i个数据，1≤i≤h，即得到抖动消除后的新深度图片。

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