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龙图腾网恭喜淮阴工学院申请的专利集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210353783.6，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质是由刘晓洋;缪煜洋;赵东阳;于耀泽;张昊;孙兴锐设计研发完成，并于2022-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质，其中方法包括如下步骤：S1：利用设置于集装箱吊具的一组对角的立体相机持续采集集装箱的俯视平面图像；S2：采用优化的深度学习目标检测模型检测俯视平面图像中的锁孔位置进行实时识别跟踪定位，并根据识别获得锁孔位置控制吊具下降同时向集装箱中心方向移动，直至吊具距离集装箱高度小于设定阈值；S3：立体相机采集集装箱的深度图像，并对深度图像进行预处理，并通过边缘检测确定集装箱四角的位置；S4：根据集装箱四角与锁孔中心的几何关系，计算锁孔中心位置。上述方法，根据集装箱深度图像边缘检测推算锁孔位置，推算得到的锁孔位置精度更高，且受室外复杂场景及光线环境的影响较少。

本发明授权集装箱锁孔识别定位方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种集装箱锁孔识别定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：利用设置于集装箱吊具的一组对角的立体相机持续采集集装箱的俯视平面图像；S2：采用优化的深度学习目标检测模型检测俯视平面图像中的锁孔位置进行实时识别跟踪定位，并根据识别获得锁孔位置控制吊具下降同时向集装箱中心方向移动，直至吊具距离集装箱高度小于设定阈值；S3：立体相机采集集装箱的深度图像，并对深度图像进行预处理，并通过边缘检测确定集装箱四角的位置；S4：根据集装箱四角与锁孔中心的几何关系，计算锁孔中心位置；所述步骤S3包括：S3.1：两个立体相机分别各采集一副集装箱的深度图像；S3.2：以两个立体相机同一时刻采集的彩色图像为基础，采用联合双边滤波方法对深度图像进行滤波和孔洞填充；S3.3：采用Canny算子对经过处理后的深度图像中具有高度显著性的边缘进行检测，将边缘的拟合直线的交点认定为集装箱角的位置；S3.4：根据获得的一组对角的位置建立平面二维坐标系，推算另外一组对角的位置。

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