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龙图腾网恭喜格罗伯斯医疗有限公司申请的专利荧光透视成像系统的固定装置以及相关导航系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113558763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110471004.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权荧光透视成像系统的固定装置以及相关导航系统和方法是由N·R·克劳福德;N·约翰逊;S·M·乔许设计研发完成，并于2021-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本荧光透视成像系统的固定装置以及相关导航系统和方法在说明书摘要公布了：本申请涉及荧光透视成像系统的固定装置以及相关导航系统和方法。本发明讨论了一种用于荧光透视x射线成像系统的固定装置，其中所述荧光透视成像系统包含C形臂、在所述C形臂的第一端的x射线源和在所述C形臂的第二端的x射线检测器。所述固定装置包含处理器和与所述处理器耦合的存储器。所述存储器包含可由所述处理器执行的指令，使得所述处理器被配置成检测从所述x射线源朝向所述x射线检测器的x射线发射，响应于检测到所述x射线发射来确定所述x射线源相对于所述x射线检测器的偏移，并且向医疗导航系统提供所述x射线源的所述偏移的指示。还讨论了相关方法和机器人系统。

本发明授权荧光透视成像系统的固定装置以及相关导航系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种手术成像系统，其被配置成与荧光透视成像系统一起使用，其中所述荧光透视成像系统包含C形臂、在所述C形臂的第一端的x射线源和在所述C形臂的第二端的x射线检测器，所述C形臂经由定位机构安装到所述系统的基座，所述定位机构被配置成提供进出Tx和上下Ty平移移动，并且提供所述C形臂相对于所述基座的倾斜Rx、摇摆Ry和轨道Rz旋转移动，其中所述荧光透视成像系统被配置成基于在所述x射线检测器处从所述x射线源接收的x射线生成x射线图像，所述手术成像系统包括：固定装置，其在单个平面中包含x射线不透基准图案，其中所述固定装置与所述x射线检测器耦合，使得所述x射线不透基准图案位于所述x射线检测器和x射线发射器之间的所述x射线检测器的表面上；以及医疗导航系统，其包括处理器和与所述处理器耦合的存储器，其中所述存储器包括能够由所述处理器执行的指令以使得所述处理器被配置成：从所述荧光透视成像系统接收对应于所述C形臂的第一定向的第一患者图像，其中所述第一患者图像包含对应于所述x射线不透基准图案的第一阴影；从所述荧光透视成像系统接收对应于所述C形臂的第二定向的第二患者图像，其中所述第二患者图像包含对应于所述x射线不透基准图案的第二阴影；并且基于作为所述x射线检测器相对于重力的定向的函数的所述x射线源相对于所述x射线检测器的偏移的相关性，并基于所述第一患者图像中的所述第一阴影和所述第二患者图像中的所述第二阴影，提供由跟踪相机监测的物理空间的跟踪坐标系与所述第一患者图像和所述第二患者图像的图像坐标系之间的配准。

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