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龙图腾网恭喜上海欧菲智能车联科技有限公司申请的专利相机标定数据实时矫正方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113496519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010249412.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定数据实时矫正方法、装置、计算机设备和存储介质是由余一徽设计研发完成，并于2020-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定数据实时矫正方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种相机标定数据实时矫正方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：实时获取车身坐标系下的当前地面表达；查询标定时车身坐标系下的标定地面表达、标定时的相机坐标系、标定时的车身坐标系以及标定时的车辆坐标系；根据所述当前地面表达以及所述标定地面表达，计算车身坐标系变换矩阵；获取所述标定时的车身坐标系和所述标定时的相机坐标系的相机车身转换矩阵根据所述车身坐标系变换矩阵、所述相机车身转换矩阵、标定时的车身坐标系以及标定时的车辆坐标系对相机标定数据进行实时矫正。采用本方法能够实时矫正相机标定数据。

本发明授权相机标定数据实时矫正方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定数据实时矫正方法，所述方法包括：实时获取车身坐标系下的当前地面表达；查询标定时车身坐标系下的标定地面表达、标定时的相机坐标系、标定时的车身坐标系以及标定时的车辆坐标系，其中所述车身坐标系是固定在车身上某一处的坐标系，用于表达车身的位姿，包括集成在车身上的相机的位姿；所述车辆坐标系是固定在车辆的后轴中心在地面的投影处，用于描述各零件、传感器的位姿，以及车辆的运动；根据所述当前地面表达以及所述标定地面表达，计算车身坐标系变换矩阵；获取所述标定时的车身坐标系和所述标定时的相机坐标系的相机车身转换矩阵；根据所述车身坐标系变换矩阵、所述相机车身转换矩阵、标定时的车身坐标系以及标定时的车辆坐标系对相机标定数据进行实时矫正；所述根据所述车身坐标系变换矩阵、所述相机车身转换矩阵、标定时的车身坐标系以及标定时的车辆坐标系对相机标定数据进行实时矫正，包括：根据标定时的车身坐标系以及标定时的车辆坐标系计算得到标定时车身坐标系与标定时的车辆坐标系的转换关系；计算所述车身坐标系变换矩阵、所述相机车身转换矩阵以及所述转换关系的乘积，以对相机标定数据进行实时矫正。

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