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龙图腾网恭喜新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种无人车横向动态避让决策方法和无人车系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119502894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510088021.1，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种无人车横向动态避让决策方法和无人车系统是由刘王智懿;潘学亮;吕强;苗乾坤设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车横向动态避让决策方法和无人车系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人车横向动态避让决策方法和无人车系统，该决策方法包括以下步骤：基于行驶场景，根据车辆状态信息和车道信息或根据车辆状态信息、车道信息和规划空间横坐标获得障碍考虑区域，基于障碍考虑区域判断疑似障碍物是否为实际障碍物：若是，则根据车辆状态信息和实际障碍物的状态信息获得实际障碍物的相对状态信息；根据车辆状态信息、车道信息、横向参考位置和实际障碍物的相对状态信息获得避让决策；无人车基于避让决策执行动态避让。本发明提供的一种无人车横向动态避让决策方法动态障碍检测与识别的准确性高，避让决策的稳定性强。

本发明授权一种无人车横向动态避让决策方法和无人车系统在权利要求书中公布了：1.一种无人车横向动态避让决策方法，其特征在于：包括以下步骤：获取行驶场景、车道信息、规划空间横坐标、横向参考位置和无人车的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括车辆边界坐标和车辆宽度；所述车道信息包括车道边界横坐标和车道线类型；所述行驶场景包括正常行驶场景和预设行驶场景；基于所述行驶场景，根据所述车辆状态信息和所述车道信息获得障碍考虑区域，或根据所述车道信息、所述规划空间横坐标和所述车辆状态信息获得障碍考虑区域；所述障碍考虑区域包括区域极限位置横坐标和区域边界坐标；所述区域极限位置横坐标为所述障碍考虑区域内所述无人车行驶极限位置的横坐标；所述区域边界坐标是用于确定所述障碍考虑区域边界的坐标；获取疑似障碍物的状态信息；基于所述障碍考虑区域判断所述疑似障碍物是否为实际障碍物：若是，则根据所述车辆状态信息和所述实际障碍物的状态信息获得所述实际障碍物的相对状态信息；所述相对状态信息包括相对行驶状态和相对位置；根据所述车辆状态信息、所述车道信息、所述横向参考位置和所述实际障碍物的相对状态信息获得避让决策；所述无人车基于所述避让决策执行动态避让。

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