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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510066351.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统是由王晶玥;李方一;程诗雅;李霄剑;马翔;夏宏伟;周鑫设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统，方法包括：采集彩色图、深度图、IMU数据；进行像素坐标转换，获得点云坐标；将深度图、彩色图以及IMU数据输入位姿估计算法，处理得到IMU数据的预测位姿以及视觉位姿估计、视觉位姿估计信息；初始化三维高斯，通过三维高斯损失函数进行反向传播，优化得到适用三维模型；基于初始化三维高斯，利用GS‑SLAM算法，更新适用三维模型、视觉位姿估计信息，利用三维高斯损失函数处理得到优化相机位姿；通过卡尔曼滤波更新初始相机位姿，完成管道建图操作。解决了设备内存大，人力成本和时间成本高，且容易误差累计，以及容易发生位姿偏移，模型难以维持较高准确度的技术问题。

本发明授权基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法，其特征在于，所述方法包括：S1、采集彩色图、深度图、IMU数据；S2、利用深度图、所述彩色图以及相机内参，通过像素坐标转换操作，获得点云坐标；S3、将深度图、彩色图以及IMU数据输入位姿估计算法，处理得到IMU数据的预测位姿以及视觉位姿估计，处理得到视觉位姿估计信息；S4、将点云坐标、视觉位姿估计信息以及所述彩色图，输入三维高斯，以得到初始化三维高斯，通过三维高斯损失函数进行反向传播，进行自适应密度控制，优化得到适用三维模型；其中，对点云坐标进行高斯参数初始化，基于初始化稀疏点云生成高斯椭球集；设第组图像包括个高斯球，定义高斯球以及N阶高斯球的颜色；利用三维高斯损失函数反向传播，以完成模型优化操作，输出适用高斯模型；S5、基于初始化三维高斯，利用GS-SLAM算法，更新适用三维模型、视觉位姿估计信息，利用三维高斯损失函数进行优化操作，得到优化相机位姿；S6、通过卡尔曼滤波，融合优化相机位姿，更新初始相机位姿，完成管道建图操作。

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