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龙图腾网恭喜安徽宇锋智能科技有限公司申请的专利一种全向行驶的堆垛式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119461161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510058970.5，技术领域涉及：B66F9/06；该发明授权一种全向行驶的堆垛式机器人是由项卫锋;季彩玲;朱昊;王池如设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全向行驶的堆垛式机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及自动搬运设备技术领域，且公开了一种全向行驶的堆垛式机器人，包括车体，所述车体底部的一侧固定设置有两个舵轮总成，所述车体的内侧通过连接轴转动连接有摆动桥架，所述摆动桥架底部固定设置有两个驱动舵轮组件，所述摆动桥架顶部的两侧均固定连接有减速器。本发明通过行走绝对值电机控制车体行走，转向绝对值电机控制驱动舵轮组件的偏转，配合车体一侧的舵轮总成实现四支点全伺服驱动的移动控制，保证车身行驶的稳定和灵活，同时驱动机构配合移动机构带动调节辊根据压力传感器调节托盘的位置，减小托盘货物堆放偏心对全向移动造成的影响，进一步提高该堆垛式机器人行驶的稳定性。

本发明授权一种全向行驶的堆垛式机器人在权利要求书中公布了：1.一种全向行驶的堆垛式机器人，其特征在于，包括车体（1），所述车体（1）底部的一侧固定设置有两个舵轮总成（2），所述车体（1）的内侧通过连接轴（11）转动连接有摆动桥架（8），所述摆动桥架（8）底部固定设置有两个驱动舵轮组件（5），所述摆动桥架（8）顶部的两侧均固定连接有减速器（10），所述减速器（10）的顶部固定安装有转向绝对值电机（9），所述转向绝对值电机（9）配合减速器（10）用于控制对应的驱动舵轮组件（5）转向，所述摆动桥架（8）底部的两侧均固定连接有行走绝对值电机（4）；所述行走绝对值电机（4）用于控制对应的驱动舵轮组件（5）中的舵轮以额定速度转动带动车体（1）行进，所述转向绝对值电机（9）配合减速器（10）驱动对应的驱动舵轮组件（5）中的舵轮偏转额定角度，所述舵轮总成（2）能够调节自身的偏转角度；所述车体（1）的一侧固定设置有门架总成（14），所述门架总成（14）的内侧滑动连接有提升板（15），所述提升板（15）的一侧固定连接有两个货叉（3）；还包括压力传感器（17），所述车体（1）的一侧活动设置有两个支撑板（22），所述支撑板（22）的两侧均转动连接有调节辊（24），所述货叉（3）的两侧均开设有避位槽，所述支撑板（22）内靠顶部位置处转动套接有调节轴（23），所述调节辊（24）的一端与调节轴（23）固定连接；所述压力传感器（17）的数量至少设置为两个，所述压力传感器（17）用于检测两个货叉（3）各自承载的托盘压力，两个所述支撑板（22）中的一个支撑板（22）内设置有驱动机构，所述车体（1）的一侧设置有移动机构，所述驱动机构根据两个货叉（3）对应压力传感器（17）检测的压力差值带动调节辊（24）转动，使调节辊（24）带动托盘沿着重心靠近两个货叉（3）中心的方向移动，所述移动机构用于带动支撑板（22）升降；所述驱动机构包括调节电机（16），所述调节电机（16）与支撑板（22）固定连接，所述调节电机（16）的输出端传动连接有主动齿轮（19），两个所述支撑板（22）中的一个支撑板（22）内的一侧转动连接有传动轴（20），所述传动轴（20）的外侧固定套接有传动齿轮（18），所述传动齿轮（18）与主动齿轮（19）之间相互啮合，所述传动轴（20）的一端与调节辊（24）固定连接。

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