买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种气电耦合驱动的下肢助力可穿戴装置及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892853.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种气电耦合驱动的下肢助力可穿戴装置及其使用方法是由何龙;任敬伟;董晨源;毛喜旺;贺肖忍;张天俊;姚俊;龙亿;赵雨杰;李文扬设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气电耦合驱动的下肢助力可穿戴装置及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气电耦合驱动的下肢助力可穿戴装置及其使用方法，包括小腿结构、大腿驱动结构、膝关节驱动结构、背部及能源系统结构；所述小腿结构顶部设置有连接槽与所述膝关节驱动结构相连，所述的膝关节驱动结构设置有定位柱与所述大腿驱动结构通过螺栓固定连接，所述大腿驱动结构设置有转动副结构与所述背部及能源系统结构相连。本发明气电耦合驱动的下肢助力可穿戴装置采用气电耦合的驱动方式，在工作时，膝关节结构采用气压驱动，髋关节结构采用电机驱动，电机驱动能在人体行走摆动相减轻负担，降低能耗，提高支撑效率，减轻驱动结构质量，提高了产品使用的可行性和适应性。

本发明授权一种气电耦合驱动的下肢助力可穿戴装置及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种气电耦合驱动的下肢助力可穿戴装置的使用方法，其特征在于，所述下肢助力可穿戴装置包括小腿结构（1）、大腿驱动结构（2）、膝关节驱动结构（3）、背部及能源系统结构（4）；所述小腿结构（1）顶部设置有连接槽与所述膝关节驱动结构（3）相连，所述的膝关节驱动结构（3）设置有定位柱与所述大腿驱动结构（2）通过螺栓固定连接，所述大腿驱动结构（2）设置有转动副结构与所述背部及能源系统结构（4）相连，所述的背部及能源系统结构（4）位于人体穿戴部位，通过与软质绑带的柔性连接与人体相固定；膝关节采用气压驱动，髋关节采用电机驱动；所述膝关节驱动结构（3）由气缸关键驱动元件组成，其包括气缸（306）；所述下肢助力可穿戴装置还包括气动元器件组，所述气动元器件组包括第一换向阀（4104）、第二换向阀（4105），所述第一换向阀（4104）、所述第二换向阀（4105）输出侧与所述气缸（306）的有杆腔相连；所述下肢助力可穿戴装置的使用方法包括以下步骤：步骤1、启动已穿戴完毕的外骨骼，系统进行初始化运行过程，完成气动元件的初始化，利用三维力传感器称量负载质量，完成电机编码器的校准；步骤2、在相位识别过程中，首先对x通道y通道三维力传感器变化进行观测，设计y通道力阈值为前一次切换到摆动相位后的y通道三维力传感器读数平均值并乘以一定的增益；判断y通道读数与当前阈值大小比较，当y通道读数大于当前阈值时，则切换为支撑相位，反之则不切换；再判断x通道读数是否大于当前阈值，如是则切换为摆动相位，否则不切换；判断y通道读数小于等于当前阈值，则切换为摆动相位；更新三维力传感器x通道与y通道的阈值；步骤3、所述相位识别完成后，通过当前相位，构建人体固连点位，支撑相位构建外骨骼踝关节为人机固连点位，摆动相位构建外骨骼髋关节为人机固定点位；通过外骨骼相关信息和负载质量修正前馈二连杆动力学模型，对气缸和髋关节电机发出驱动指令；步骤4、摆动相位，将第一换向阀、第二换向阀断电，使所述气缸内部与大气相连，小腿连接杆在气缸外壳中自由转动，人体膝关节屈膝带动气缸活塞运动，人体抬小腿阻碍小；髋关节电机驱动大腿连接杆无阻尼跟随人体大腿运动，利用外骨骼四连杆模型确定所述髋关节电机力矩；步骤5、进入支撑相位，切换所述第一换向阀、所述第二换向阀上电，使所述气缸内部与气罐相连，所述小腿连接杆在所述气缸外壳中转动提供较大方向扭矩，提供膝关节支撑力；所述髋关节电机堵转，增大所述大腿连接杆与所述髋关节电机之间的输出力矩，提供髋关节支撑力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州智元研究院有限公司，其通讯地址为：310013 浙江省杭州市西湖区云展路188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。