买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种基于信息约束的水下回溯惯性导航方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119164392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411687860.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于信息约束的水下回溯惯性导航方法、系统及设备是由卢建睿;李巍;边洪瑞;邓芳瑾;王宇杰;王聪聪设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于信息约束的水下回溯惯性导航方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性导航技术领域，具体公开了一种基于信息约束的水下回溯惯性导航方法、系统及设备，方法包括：获取载体的水下导航过程的初始时刻姿态角、初始时刻速度、结束时刻速度、结束时刻位置、导航全过程的角速度和导航全过程的比力；根据初始时刻姿态角、初始时刻速度、导航全过程的角速度和导航全过程的比力，开展惯性导航，解算得到导航全过程的姿态角；根据导航全过程的姿态角、结束时刻速度和结束时刻位置，开展逆向导航，解算得到导航全过程的速度和导航全过程的位置。本发明在载体的初始时刻姿态角和速度已知、位置未知，结束时刻速度和位置已知、姿态角未知的条件下，实现全过程的惯性导航，有效提升水下载体导航定位性能。

本发明授权一种基于信息约束的水下回溯惯性导航方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于信息约束的水下回溯惯性导航方法，其特征在于，包括：获取载体的水下导航过程的初始时刻姿态角、初始时刻速度、结束时刻速度、结束时刻位置、导航全过程的角速度和导航全过程的比力；根据所述初始时刻姿态角、初始时刻速度、导航全过程的角速度和导航全过程的比力，开展惯性导航，解算得到导航全过程的姿态角；根据公式（1）开展惯性导航，解算得到导航全过程的姿态角， （1）其中，表示导航时间，，表示结束时刻，惯性导航过程中是从0到，表示由载体坐标系到导航坐标系的姿态阵，表示的一阶导数，表示角速度，表示的反对称矩阵，表示导航坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度，表示的反对称矩阵，表示载体在导航坐标系下的导航全过程的速度，表示的一阶导数，表示比力，表示地球自转引起的导航坐标系旋转角速度，表示载体运动引起的导航坐标系旋转角速度，表示导航坐标系下的重力分量；根据所述导航全过程的姿态角、结束时刻速度和结束时刻位置，开展逆向导航，解算得到导航全过程的速度和导航全过程的位置；载体上只搭载能够采集初始时刻姿态角、初始时刻速度、结束时刻速度、结束时刻位置、导航全过程的角速度和导航全过程的比力的设备；在载体的初始时刻姿态角和速度已知、位置未知，结束时刻速度和位置已知、姿态角未知的条件下，实现全过程的惯性导航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。