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龙图腾网恭喜中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种基于谐振惯导的多无人机分类式协同导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676238.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于谐振惯导的多无人机分类式协同导航方法及系统是由张浩骞;杨松普;韩志强;游金川;王长元;杜逸清设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于谐振惯导的多无人机分类式协同导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机协同导航技术领域，提供一种基于谐振惯导的多无人机分类式协同导航方法及系统，方法包括将无人机群实时分类为长机和僚机，根据无人机自身谐振惯导输出和相对导航信息，分别建立了长机和僚机的状态方程与量测方程，构建了协同导航系统模型，通过卡尔曼滤波对无人机的谐振惯导误差进行估计并修正。针对僚机进一步提出协同导航性能增强算法，建立长机动态优选准则确定僚机的通信长机，通过基于动态矩阵信息分配的联邦卡尔曼滤波算法，实现僚机惯导误差的更高精度估计。本发明通过建立多无人机协同导航模型，进行了谐振惯导误差的最优估计及补偿，提高了无人机群的协同导航精度，同时提高了协同导航的鲁棒性。

本发明授权一种基于谐振惯导的多无人机分类式协同导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于谐振惯导的多无人机分类式协同导航方法，其特征在于，包括：S1：按无人机当前时刻能否收到地面基站发送的相对导航信息，建立无人机群分类式导航结构，将无人机群实时分类为长机与僚机；S2：根据无人机的惯性导航误差建立状态方程；S3：根据长机与地面基站间相对距离的计算值与相对距离的测量值构建长机量测方程，根据状态方程和长机量测方程建立长机子模型；长机的量测方程根据长机与地面基站间的相对导航信息建立，相对距离的计算值利用长机惯性导航输出与已知地面基站锚点坐标求得，测量值则来自激光雷达相对导航设备，长机观测量为无人机与地面基站间相对距离的计算值与测量值之差，在地心地固坐标系中，建立长机的量测方程；S4：通信长机的数量为1个时，根据僚机与通信长机间相对距离的计算值与测量值构建僚机量测方程，根据状态方程和僚机量测方程建立僚机子模型；S5：通过卡尔曼滤波对长机子模型的惯性导航误差进行估计并修正，通过卡尔曼滤波对僚机子模型的惯性导航误差进行估计并修正；S6：通信长机的数量为2个或2个以上时，通过通信长机动态优选原则选择僚机的通信长机，建立多无人机分类式协同导航模型；通信长机动态优选原则包括根据机间相对距离进行质量优选以及设置通信长机个数上限进行数量优选；所述质量优选包括：根据所用激光雷达测距范围设置机间相对距离阈值；计算第架僚机空间位置临近长机集合，集合内含的长机个数为；计算第架僚机与第架长机间的相对距离；根据第架僚机与第架长机间的相对距离以及机间相对距离阈值获得第架僚机空间位置临近长机集合；所述数量优选包括：通过信息融合算法，在架通信长机的基础上增加一架通信长机带来的僚机导航精度提升为，计算和通信负荷增长为，则数量衡量指标可表示为： 若，则设置通信长机的个数上限为；若，则，否则，依照机间距离最临近原则进行通信长机筛选并得到集合，并令， 其中，为第架僚机与集合内的第架通信长机间的相对距离，第架僚机与集合内的第架通信长机间的相对距离，为第架僚机与集合内的第架通信长机间的相对距离；S7：通过基于动态矩阵信息分配的联邦卡尔曼滤波算法对多无人机分类式协同导航模型进行估计并修正。

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