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龙图腾网恭喜齐齐哈尔大学申请的专利一种多智能体系统控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411179121.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种多智能体系统控制方法、装置及设备是由李艳东;黄於一;张泽华;赵薇;蔡慧;李龙奇设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体系统控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种多智能体系统控制方法、装置及设备，涉及多智能体系统控制技术领域，该方法包括：构建跟随者、领导者的动力学模型，并利用无向图构建多智能体系统的通信拓扑图；通过解黎卡提方程不等式，确定每个跟随者和领导者的反馈增益矩阵和连续增益矩阵，并根据反馈增益矩阵和连续增益矩阵确定各个智能体的控制规律；基于智能体的相对误差，确定各个智能体控制规律的自适应权重及其控制参数，构建出分布式自适应跟踪控制；通过分布式自适应跟踪控制使得每个跟随者利用局部信息跟踪未知输入的领导者，使得该控制器在固定拓扑和切换拓扑下，跟随者的状态能够收敛到领导者的状态。

本发明授权一种多智能体系统控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种多智能体系统控制方法，所述多智能体系统包括多个跟随者和一个领导者，其特征在于，控制方法包括以下步骤：建立跟随者的动力学模型和领导者的动力学模型，对每个动力学模型进行分析，得到跟随者的状态数据和领导者的状态数据；根据跟随者的状态数据和领导者的状态数据构建分布式自适应跟踪控制器；通过分布式自适应跟踪控制器控制每个跟随者能够跟踪未知控制输入的领导者；其中，所述分布式自适应跟踪控制器的构建过程包括以下步骤：利用无向图搭建多智能体系统的通信拓扑图，并将通信拓扑图划分为多个子图；确定每个子图的拉普拉斯矩阵，并根据拉普拉斯矩阵确定跟随者的邻接矩阵以及领导者与跟随者之间的通信矩阵；根据跟随者的邻接矩阵以及领导者与跟随者之间的通信矩阵分别确定出跟随者之间的相对误差以及跟随者和领导者之间的相对误差；将跟随者对应的状态数据和领导者对应的状态数据输入黎卡提方程不等式，确定出每个跟随者和领导者的反馈增益矩阵和连续增益矩阵；并根据反馈增益矩阵和连续增益矩阵确定各个跟随者的控制规律；根据每个跟随者和领导者的反馈增益矩阵和连续增益矩阵，以及跟随者之间的相对误差和领导者与跟随者之间的相对误差，在领导者未知有界控制的情况下确定各个跟随者控制规律的自适应权重及其控制参数；基于各个跟随者的控制规律、控制规律的自适应权重及其控制参数，构建出分布式自适应跟踪控制器。

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