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龙图腾网恭喜重庆理工大学申请的专利一种基于视觉深度信息的分体式飞行汽车定位对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310908931.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉深度信息的分体式飞行汽车定位对接方法是由邵家儒;陈炭洁;杨瑜;郑子君设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉深度信息的分体式飞行汽车定位对接方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行汽车技术领域，尤其涉及一种基于视觉深度信息的分体式飞行汽车定位对接方法。步骤如下：S1：通过双码式标识物增加对接时的定位精准；S2：构建目标检测场景库；S3：将结构光获取的深度信息引入位姿矩阵，经过多源信息融合修正得到精确的相对坐标。本发明提供的一种基于视觉深度信息的分体式飞行汽车定位对接方法，通过多层级标识物精确度高、容错性强、灵活性高，适用于各类复杂环境，即使在被50%遮挡情况下，仍可以提供稳定可靠的位姿信息，从而提高视觉引导系统的可靠性和稳定性。

本发明授权一种基于视觉深度信息的分体式飞行汽车定位对接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉深度信息的分体式飞行汽车定位对接方法，其特征在于，步骤如下：S1：通过双码式标识物增加对接时的定位精准；S2：构建目标检测场景库；S3：将结构光获取的深度信息引入位姿矩阵，经过多源信息融合修正得到精确的相对坐标；所述S1步骤中，双码式标识物由外框、H图形和双Apriltag码组成；所述外框在无人机远距离搜寻目标时能够被快速找到并列为备选对接区域；所述H图形通过明显的角点特征和对称结构能够为筛选过程提供鲜明的形态学特征，确保筛选过程的准确性；所述双Apriltag码用于通过8个角点提供稳定的位置信息用于估算空间位置和三维姿态；所述S2步骤中构建目标检测场景库，步骤如下：通过收集环境信息及目标信息进行模型构建，对于不同的对接场景，结合对接平台的外形特征，设置合适的全连接层数、神经元个数、调整不同的神经网络层，训练出适用于不同平台特征的模型；所述S3步骤中，将结构光获取的深度信息引入位姿矩阵，经过多源信息融合修正得到精确的相对坐标，步骤如下：通过对标识物进行自适应阈值、连续边界分割、拟合四边形、单应变换、解码后与Apriltag库进行匹配，获取目标点的位置和方向信息，通过配置depth流与color流后将深度帧与颜色帧对齐，融合深度信息。

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