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龙图腾网恭喜南京晓庄学院申请的专利一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116569734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310683698.0，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法是由单以才;易杰;王文卫;王金鹏;肖茂华;赵余祥;章永年设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法，基于菠萝自然长势的采集装置包括果实运输机构、姿位调节机构、采摘机构以及控制器。该基于菠萝自然长势的采集装置利用姿位调节机构在控制器的控制下，针对菠萝自然生长时果实重量导致菠萝杆微倾的生长现象，结合菠萝的外形特征、菠萝与菠萝杆的连接特性以及菠萝的种植模式等要素，带动采摘机构进行移动，并调节采摘机构的姿态，使采摘机构能够稳定的夹持菠萝并进行采摘，果实运输机构承接采摘好的果实并将果实运输至农用收集车内，完成菠萝采摘，解决了菠萝大范围内的采摘和收集问题，大大降低果农的劳动强度和种植成本。

本发明授权一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种基于菠萝自然长势的采集装置，其特征在于：包括果实运输机构1、姿位调节机构2、采摘机构3以及控制器；果实运输机构1用于运输采摘好的菠萝；姿位调节机构2可调安装在果实运输机构1上；采摘机构3安装在姿位调节机构2上，由姿位调节机构2带动采摘机构3行至便于采摘的位姿，由采摘机构3自适应地夹持采摘菠萝；果实运输机构1、姿位调节机构2以及采摘机构3均由控制器驱动控制；垂直输送台12包括U形支架121、两个垂直升降台123、两个升降伸缩杆以及位置调节单元；U形支架121横向滑动式安装在悬架111上，位置调节单元驱动U形支架121沿悬架111横向移动；两个垂直升降台123分别竖向滑动式安装在U形支架121的两个竖向支架上，用于将U形支架121上的菠萝运输至横向输送单元11上；两个升降伸缩杆分别用于驱动两个垂直升降台123竖向移动，且两个升降伸缩杆均与控制器电连接；位置调节单元由控制器驱动控制；姿位调节机构2包括五杆调姿平台22、双目视觉模块23以及滑移驱动单元；在悬架111上沿长度方向安装有导轨组21；五杆调姿平台22滑动安装在导轨组21上，滑移驱动单元用于驱动五杆调姿平台22沿导轨组21移动；采摘机构3安装在五杆调姿平台22的下端上，由五杆调姿平台22调节采摘机构3的位姿；滑移驱动单元由控制器驱动控制；双目视觉模块23安装在U形支架121的下侧面上，且与控制器电连接；五杆调姿平台22包括动平台226以及五个定长连杆221；导轨组21包括第一导轨211、第二导轨212以及第三导轨213；在第一导轨211上滑动安装有两个第一支座；在第二导轨212上滑动安装有两个第二支座；在第三导轨213上滑动安装有一个第二支座；两个定长连杆221的下端均通过虎克铰安装在动平台226上，上端分别通过两个虎克铰安装在两个第一支座上；另外三个定长连杆221的下端均通过球铰安装在动平台226上，上端分别通过三个球铰安装在三个第二支座上；在动平台226的下侧面中心处连通式设置有空心轴2261；采摘机构3安装在空心轴2261上；采摘机构3包括旋转单元3100以及夹紧单元3200；旋转单元3100包括L形旋转支架3101以及旋转驱动电机3102；夹紧单元3200包括U形拨禾支架3201以及两组夹持分支；L形旋转支架3101贯穿式旋转安装在空心轴2261上；旋转驱动电机3102通过锥齿轮副驱动L形旋转支架3101旋转，且与控制器电连接；U形拨禾支架3201固定在L形旋转支架3101上；两个夹持分支分别安装在U形拨禾支架3201的上下两侧；夹持分支包括夹持驱动电机3202、两个驱动丝杆3204、四个柔性指3205以及四个支撑结构；两个驱动丝杆3204分别旋转式安装在U形拨禾支架3201的前后两个相对侧面上，且驱动丝杆3204两端的螺纹螺距相同，旋向相反；四个柔性指3205两两分别安装在U形拨禾支架3201的前后两个相对侧面上，且同一侧面上的两个柔性指3205的近端分别螺纹旋合在对应侧驱动丝杆3204的两端上；夹持驱动电机3202通过同步带传动3203同步驱动两个驱动丝杆3204旋转，且与控制器电连接；在U形拨禾支架3201上安装有与控制器电连接的测距传感器，用于检测同一个驱动丝杆3204上的两个柔性指3205相近端部之间的间距；四个支撑结构分别用于支撑四个柔性指3205的相远端。

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