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龙图腾网恭喜浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学申请的专利一种用于智能割草机器人的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310598930.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于智能割草机器人的路径规划方法及系统是由应逸恒;付明磊;刘华清;应阔;应鑫森;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能割草机器人的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：一种用于智能割草机器人的路径规划方法和系统,其方法包括：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息等；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S、在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2‑S3,直到机器人回到充电桩。

本发明授权一种用于智能割草机器人的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于智能割草机器人的路径规划方法,包括以下步骤：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S4在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2-S3,直到机器人回到充电桩；步骤S1所述的根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，具体包括以下步骤：S11、在待割草区域，控制智能割草机器人运动，使智能割草机器人能完整收集实时动态测量Real-timekinematic，RTK、惯性测量单元Inertialmeasurementunit，IMU、里程计数据以及环境信息；S12、根据S11所获得的关键数据信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息；S13、把生成的语义地图显示出来；步骤S3所述的采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，具体包括：S31、根据障碍物以及坡度的边界信息把S12生成的所述语义地图网格化；S32、判断智能割草机当前所在区域是否在平缓区域，若是，则执行S33,若否，则执行S34；S33、所述智能割草机器人从充电桩或者当前位置出发，生成1号路径和3号路径，所述1号路径和3号路径均为直线路径，方向平行且相反，智能割草机器人首先沿着1号路径运行；智能割草机器人沿所述1号路径走到边界点时，开始生成2号路径，所述2号路径是用于连接1号路径和3号路径的过渡路径，与此过渡路径对应的还有连接3号路径和1号路径的4号路径；所述割草机器人沿1号路径行走到边界点，右转θ角，沿所述2号路径行走至右边相邻栅格的中点，右转θ角后，沿着3号路径继续运行；智能割草机器人沿所述3号路径走到边界点时，开始生成4号路径，所述4号路径是用于连接3号路径和1号路径的过渡路径，与所述2号路径相互对应；所述智能割草机器人沿3号路径行走到边界点，左转θ角，沿所述4号路径行走右边相邻栅格的中点，左转θ角后，沿着1号路径继续运行；S34、所述智能割草机器人从当前位置开始生成1号路径和3号路径，所述1号路径和3号路径均为直线路径，方向相反，且所述1号路径沿着正向上坡的方向，所述3号路径沿着正向下坡的方向，智能割草机器人首先沿着1号路径运行；智能割草机器人沿所述1号路径走到边界点时，开始生成2号路径，所述2号路径是用于连接1号路径和3号路径的过渡路径，与此过渡路径对应的还有连接3号路径和1号路径的4号路径；所述割草机器人沿1号路径行走至边界点，右转θ角，沿所述2号路径行走至右边相邻栅格的中点，右转θ角后，沿着3号路径继续运行；所述智能割草机器人沿3号路径走到边界点时，开始生成4号路径，所述4号路径是用于连接3号路径和1号路径的过渡路径，与所述2号路径相互对应；所述智能割草机器人沿3号路径行走到边界点，左转θ角，沿所述4号路径行走右边相邻栅格的中点，右转θ角后，沿着1号路径运行；其中，θ为所述智能割草机器人运行到边界点时，所述智能割草机器人的转向角度，θ的计算公式为： 其中θ∈0°，180°，d表示所述智能割草机当前所在位置到下一列可行路径的水平距离，0≤d≤r，r表示割盘直径，q为所述智能割草机当前所在位置到下一列可行路径的距离；假设边界坐标记为Om，On，当前所述智能割草机器人中心坐标记为xi，yj，m，n为任意允许数值，所述智能割草机器人刀盘的直径，即相邻两列的中心点间距为r，所述智能割草机器人当前所在位置到下一列可行路径的距离为q，所述智能割草机器人当前所在位置到下一列可行路径的水平距离为d，xi+d表示所述智能割草机器人当前所在位置的下一列可行栅格中心的横坐标，p为边界点坐标到可行路径的安全距离，最小安全距离的公式为： 其中，所述f为刀盘边缘到所述智能割草机器人边缘的长度与安全裕量的和，所述安全裕量由工程师根据实际情况决定；所述安全距离p≥minp时，允许所述智能割草机器人沿可行路径行进，假设预规划路径直线方程为ax+by+c＝0，其中所述预规划路径可以根据所述智能割草机器人的当前位置坐标xi，yj与下一列预可行栅格中心xi+d，yk确定，边界点距离预规划路径最近的点坐标为Og，Oh，则所述安全距离p的计算公式为： S35、当所述的智能割草机器人遍历完若干子区域的一个，则生成从此子区域的终点到下一个区域起点的路径为5号路径，所述5号路径满足所述智能割草机器人能快速，节能的到达下一区域的起点；S36、在所述的智能割草机器人运行过程中如果检测到动态障碍物，如果所述的智能割草机器人运行过程中在限定时间内检测的所述动态障碍物是正常运动的，则所述的智能割草机器人生成6号路径，所述6号路径包括减速，甚至在原地停止；如果所述的智能割草机器人运行过程中在限定时间内检测的所述动态障碍物是异常运动的，甚至所述动态障碍物停在机器人运行路径上，则所述的智能割草机器人生成7号路径，所述7号路径会从障碍物的一侧绕过障碍物；所述的动态障碍物异常运动包括在原地打转以及从智能割草机器人运动路线上径向运动；S37、在所述的智能割草机器人完成割草作业，或者检测到不适宜工作的天气后，生成8号路径，所述8号路径为智能割草机器人从最后一个子区域终点或当前位置回到充电桩。

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