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龙图腾网恭喜燕山大学申请的专利多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310522199.3，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手是由韩博;刘枫;江源;张嘉川;姚建涛;赵永生设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。

本发明授权多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手在权利要求书中公布了：1.一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，其特征在于，其包括第一柔性致动模块、第二柔性致动模块、第三柔性致动模块以及基座，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上；第一柔性致动模块、第二柔性致动模块、第三柔性致动模块具有相同的结构，均分别包括躯干组件、传动组件、驱动组件以及抓取组件；所述躯干组件包括第一指节、第二指节、第三指节、第四指节、第五指节、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；所述驱动组件包括三个独立控制的电机和三个卷筒，分别是第一电机、第二电机和第三电机以及第一卷筒、第二卷筒和第三卷筒，第一电机、第二电机和第三电机均固定在第一柔性致动模块的外壳上并保持第一电机、第二电机和第三电机的输出轴平行，第一卷筒、第二卷筒和第三卷筒分别固定在第一电机、第二电机和第三电机的输出轴上随电机轴转动，柔索固定在卷筒上，当第一柔性致动模块的三个电机独立控制运动，第二柔性致动模块和第三柔性致动模块的电机保持不动时，机械手处于独立捕获模式；当第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块的多个电机分别独立控制运动时，机械手处于联动捕获模式，从而实现多模式抓持；所述抓取组件包括第一分支柔索、第二分支柔索和第三分支柔索，第一分支柔索、第二分支柔索和第三分支柔索呈120°分布在躯干组件上，当第一分支柔索拉紧、第二分支柔索和第三分支柔索放松时，对应的柔性致动模块将沿着第一分支柔索方向弯曲；分别控制第一分支柔索、第二分支柔索和第三分支柔索的拉紧与放松，实现柔性致动模块在空间内呈120°的三个方向的弯曲，从而实现空间抓取；所述传动组件包括滚轴、套筒、卡簧、连接器、长滚轴以及分线器，柔索的第一端与位于电机输出轴上的卷筒相连接，柔索的第二端依次经过第一指节边缘处的滚轴、第一关节处传动结构中的滚轴、第二指节边缘处传动的滚轴、第二关节处传动结构中的滚轴、第三指节边缘处传动的滚轴、第三关节处传动结构中的滚轴、第四指节边缘处传动的滚轴、第四关节处传动结构中的滚轴、第五指节边缘处传动的滚轴、第五关节处传动结构中的滚轴，并穿过分线器与卷筒相连接；在抓持过程中控制电机转动使柔索分别带动第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节、第四关节、第五指节和第五关节处滚轴转动，从而实现关节和指节的刚柔耦合弯曲。

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