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龙图腾网恭喜阿米乐园智能科技(北京)有限公司申请的专利基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310344397.5，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿是由闫梁;李辕;王兴华设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，包括：固定板，所述固定板底部的中心位置设置有移动组件，所述移动组件包括伸缩架，所述伸缩架的底端连接有安装座，所述安装座的底部连接有多个万向轮；多个转动装置，多个所述转动装置分别设置于所述固定板的底部；多个驱动装置，多个所述驱动装置分别设置于多个所述转动装置的下方。本发明提供的一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，在固定板的底部设置带有安装架的伸缩架配合多个万向轮使用时能够带动整个机器人在平整的路面进行移动，在固定板的底部设置多个转动装置配合多个驱动装置使用便于在机器人遇到台阶等路况时，可以带动整个机器人进行台阶的攀爬。

本发明授权基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿在权利要求书中公布了：1.一种基于步进伺服电机驱动的多功能四足机械腿，其特征在于，包括：固定板，所述固定板底部的中心位置设置有移动组件，所述移动组件包括伸缩架，所述伸缩架的底端连接有安装座，所述安装座的底部连接有多个万向轮；多个转动装置，多个所述转动装置分别设置于所述固定板的底部；多个驱动装置，多个所述驱动装置分别设置于多个所述转动装置的下方；所述固定板的表面设置有调节组件，所述调节组件包括矩形滑槽，所述矩形滑槽的内部滑动连接有多个滚轮，所述滚轮的表面通过转动轴转动连接有连接板，所述连接板表面的两侧均连接有定位块；矩形滑槽开设在固定板的表面，使用矩形滑槽和滚轮便于带动定位块在固定板的表面进行各种位置的调节，在固定板的表面横纵均开设有多个固定孔；所述连接板一侧的中心位置设置有固定组件，所述固定组件包括连接件，所述连接件的内部设置有固定栓，所述固定板的表面且位于所述矩形滑槽相对的一侧开设有与所述固定栓相适配的固定孔；所述固定板表面的中心位置设置有定位组件，所述定位组件包括两个滑动槽，两个所述滑动槽的内部均滑动连接有滑动块，所述滑动块的表面设置有矩形定位块；两个滑动槽对称开设在固定板表面的中心位置，在滑动块的表面设置有螺栓，在滑动槽内壁的底部开设有多个与螺栓相适配的螺纹孔，使用矩形定位块便于对机器人安装时中心位置定位的作用。

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