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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310096844.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构是由董为;石永军;林玮琪设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构在说明书摘要公布了：一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，属于外骨骼机器人驱动技术领域，本发明为了解决现有柔性外骨骼装备的驱动模块采用单驱动单元驱动单线的模式，给穿戴者带来额外负担的问题，以及现有驱动单元不具备张紧绳索的能力，在动力传输过程中会因为松弛出现响应延迟，从而削弱了助力效果的问题，本申请提供的一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，所述驱动机构包括壳体、齿轮电机组件和线轮机构，所述线轮机构的一端安装在齿轮电机组件的动力输出端上，壳体套装在线轮机构上，且壳体靠近齿轮电机组件的一端通过螺栓与齿轮电机组件动力输出端的壳体拆卸连接。本申请主要用于柔性外骨骼的驱动机构。

本发明授权一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构在权利要求书中公布了：1.一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，其特征在于：所述驱动机构包括壳体（5）、齿轮电机组件（9）和线轮机构，所述线轮机构的一端安装在齿轮电机组件（9）的动力输出端上，壳体（5）套装在线轮机构上；所述齿轮电机组件（9）包括减速器；所述线轮机构包括锁紧螺栓（1）、一号弹性挡圈（2）、正向单向线轮（3）、中间轮（4）、反向单向线轮（6）、二号弹性挡圈（7）和主轴（8），所述主轴（8）的一端安装在减速器的低速输出端上，一号弹性挡圈（2）、中间轮（4）和二号弹性挡圈（7）沿主轴（8）的延伸方向依次套装在主轴（8）的外圆面上，正向单向线轮（3）套装在中间轮（4）中的正向输出部上，反向单向线轮（6）套装在中间轮（4）中的反向输出部上；所述正向单向线轮（3）包括线轮盖（301）、单向轴承（302）、平键（303）和线轮套（304），所述线轮套（304）套装在单向轴承（302）的轴承外圈上，单向轴承（302）通过平键（303）与线轮套（304）进行周向固定，线轮盖（301）设置在线轮套（304）远离中间轮（4）的一端上，且线轮盖（301）通过螺栓与线轮套（304）拆卸连接，单向轴承（302）的轴承内圈套装在中间轮（4）的正向输出部上；所述反向单向线轮（6）的结构与正向单向线轮（3）的结构相同；所述中间轮（4）包括一号薄壁深沟球轴承（401）、正向线轮轴套（402）、二号薄壁深沟球轴承（403）、外轮板（404）、轴套（405）、行星架（406）、Z1型胀套（407）、齿圈（408）、行星轮组（409）、太阳轮（4010）、弹簧轴套（4011）、涡卷弹簧（4012）、三号薄壁深沟球轴承（4013）、反向线轮轴套（4014）和四号薄壁深沟球轴承（4015），所述正向线轮轴套（402）、外轮板（404）、行星架（406）、太阳轮（4010）和反向线轮轴套（4014）依次套设在主轴（8）的外圆面上，一号薄壁深沟球轴承（401）和二号薄壁深沟球轴承（403）设置在正向线轮轴套（402）和主轴（8）之间，且一号薄壁深沟球轴承（401）和二号薄壁深沟球轴承（403）分别靠近正向线轮轴套（402）的一端设置，一号薄壁深沟球轴承（401）的轴承外圈和二号薄壁深沟球轴承（403）的外圈均与正向线轮轴套（402）的内壁固定连接，一号薄壁深沟球轴承（401）的轴承内圈和二号薄壁深沟球轴承（403）的内圈均与主轴（8）的外圆面固定连接，外轮板（404）安装在正向线轮轴套（402）的一端上，外轮板（404）与主轴（8）设有轴套（405），外轮板（404）的内环壁与轴套（405）的外圆壁固定连接，轴套（405）的内圆壁与主轴（8）的外圆面固定连接，外轮板（404）远离正向线轮轴套（402）的一端上安装有齿圈（408），齿圈（408）内设有行星架（406），行星架（406）靠近外轮板（404）设置，行星架（406）与主轴（8）之间设有Z1型胀套（407），Z1型胀套（407）的外圆壁与行星架（406）的内圆壁固定连接，Z1型胀套（407）的内圆壁与主轴（8）的外圆壁固定连接，行星架（406）远离外轮板（404）的一端安装有行星轮组（409），行星轮组（409）设置在齿圈（408）内，且行星轮组（409）与齿圈（408）齿啮合设置，行星轮组（409）套设在太阳轮（4010）的外圆面上，且行星轮组（409）与太阳轮（4010）的齿轮部齿啮合设置，太阳轮（4010）设置在齿圈（408）内，太阳轮（4010）与主轴（8）之间设有弹簧轴套（4011），弹簧轴套（4011）的外圆面与太阳轮（4010）的内圆面固定连接，弹簧轴套（4011）的内圆面与主轴（8）的外圆面固定连接，涡卷弹簧（4012）套装在太阳轮（4010）中的光杆部上，涡卷弹簧（4012）的一端与太阳轮（4010）的光杆部固定连接，涡卷弹簧（4012）的另一端与齿圈（408）固定连接，反向线轮轴套（4014）设置在太阳轮（4010）远离外轮板（404）的一端，且反向线轮轴套（4014）的一端与太阳轮（4010）固定连接，反向线轮轴套（4014）与主轴（8）之间设有三号薄壁深沟球轴承（4013）和四号薄壁深沟球轴承（4015），三号薄壁深沟球轴承（4013）和四号薄壁深沟球轴承（4015）分别靠近反向线轮轴套（4014）的一端设置，三号薄壁深沟球轴承（4013）的轴承外圈和四号薄壁深沟球轴承（4015）的外圈均与反向线轮轴套（4014）的内壁固定连接，三号薄壁深沟球轴承（4013）的轴承内圈和四号薄壁深沟球轴承（4015）的内圈均与主轴（8）的外圆面固定连接。

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