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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210661821.4，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质是由王迪;王祎男;关瀛洲;罗逍;于小洲;代向升设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质，属于车辆控制和交通安全技术领域。该方法包括：获取路侧设备发送的行人信息和道路方向；根据车辆信息、所述行人信息和所述道路方向，确定目标区域中是否存在目标行人；若存在，且所述目标行人与车辆的相遇用时小于或等于第一时长，则确定车辆期望加速度；在所述车辆与所述目标行人之间的距离达到安全距离的情况下，根据所述车辆期望加速度控制所述车辆减速，以避免碰撞行人。通过上述技术方案，在行人碰撞事故多发路段或遮挡较多的复杂行车路段，且车辆存在盲区的情况下，可以主动制动进行减速，从而降低了行人碰撞事故的发生率。

本发明授权一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种行人避撞方法，应用于车载设备，其特征在于，包括：获取路侧设备发送的行人信息和道路方向；根据车辆信息、所述行人信息和所述道路方向，确定目标区域中是否存在目标行人；若存在，且所述目标行人与车辆的相遇用时小于或等于第一时长，则确定车辆期望加速度；在所述车辆与所述目标行人之间的距离达到安全距离的情况下，根据所述车辆期望加速度控制所述车辆减速，以避免碰撞行人；其中，所述车辆信息包括车速、纵向加速度、横摆角速度、车辆位置、车辆宽度和车辆行驶方向；所述行人信息包括行人位置、行人移动方向和行人移动速度；所述根据车辆信息、所述行人信息和所述道路方向，确定目标区域中是否存在目标行人，包括：根据所述车速和所述横摆角速度，确定所述车辆的行驶半径；在所述行驶半径大于设定阈值的情况下，根据所述车辆位置、所述行人位置、所述车辆行驶方向、所述道路方向、所述行人移动速度、所述行人移动方向、所述车速和所述车辆宽度，确定所述目标区域中行人与所述车辆是否存在碰撞风险；将所述目标区域中与所述车辆存在碰撞风险的行人作为候选行人；根据所述候选行人与所述车辆的相遇用时，从所述候选行人中选择目标行人；所述根据所述车辆位置、所述行人位置、所述车辆行驶方向、所述道路方向、所述行人移动速度、所述行人移动方向、所述车速和所述车辆宽度，确定所述目标区域中行人与所述车辆是否存在碰撞风险，包括：对于所述目标区域中的每一行人，根据所述车辆位置和该行人的行人位置，确定所述车辆指向该行人的第一向量；根据所述第一向量和所述道路方向，确定所述第一向量与所述道路方向之间的夹角绝对值；若根据所述车辆行驶方向、所述道路方向和所述夹角绝对值，确定所述车辆与该行人之间的相对关系为车辆驶向行人，则根据所述车辆位置、所述道路方向和该行人的行人位置和行人移动方向，确定该行人相对于车辆的运动方向；若根据所述运动方向确定该行人横穿道路，则根据所述车辆位置、所述车速、所述车辆宽度、所述夹角绝对值、该行人的行人位置、行人移动速度和行人移动方向，确定该行人与所述车辆是否存在碰撞风险；其中，所述根据所述车辆行驶方向、所述道路方向和所述夹角绝对值，确定所述车辆与该行人之间的相对关系为车辆驶向行人，包括：若所述车辆行驶方向和所述道路方向之间的差值绝对值在预设范围，且所述夹角绝对值小于或等于设定值，则确定所述车辆与该行人的相对关系为车辆驶向行人。

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