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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种车辆在环融合测试系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114896817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210660656.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种车辆在环融合测试系统及方法是由吴振昕;周时莹;刘晔;彭亮;刘涛;赵朋刚;迟霆;张正龙;赵思佳;赵悦岑设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆在环融合测试系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆在环融合测试系统及方法。一种车辆在环融合测试系统包括：驾驶模拟系统、实时仿真系统以及测试车辆；驾驶模拟系统分别与测试车辆和实时仿真系统通讯连接，驾驶模拟系统用于响应于用户的驾驶操作生成驾驶操作信号，以及基于测试车辆针对实时仿真系统生成的虚拟驾驶事件所做出的操作生成动力学响应；实时仿真系统分别与测试车辆和驾驶模拟系统通讯连接，实时仿真系统用于生成模拟测试场地的虚拟测试场景，以及基于测试车辆的位置姿态信息和虚拟车辆位置信息生成虚拟驾驶事件；测试车辆分别与驾驶模拟系统和实时仿真系统通讯连接，测试车辆用于基于驾驶操作信号和虚拟驾驶事件进行实车测试，并采集测试车辆的位置姿态信息。

本发明授权一种车辆在环融合测试系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆在环融合测试系统，其特征在于，包括：驾驶模拟系统、实时仿真系统以及测试车辆；所述驾驶模拟系统分别与所述测试车辆和所述实时仿真系统通讯连接，所述驾驶模拟系统用于响应于用户的驾驶操作生成驾驶操作信号，以及基于所述测试车辆针对所述实时仿真系统生成的虚拟驾驶事件所做出的操作生成动力学响应；所述实时仿真系统分别与所述测试车辆和所述驾驶模拟系统通讯连接，所述实时仿真系统用于生成模拟测试场地的虚拟测试场景，以及基于所述测试车辆的位置姿态信息和虚拟车辆位置信息生成虚拟驾驶事件；所述测试车辆分别与所述驾驶模拟系统和所述实时仿真系统通讯连接，所述测试车辆用于基于所述驾驶操作信号和所述虚拟驾驶事件进行实车测试，并采集所述测试车辆的所述位置姿态信息；其中，所述驾驶模拟系统包括：驾驶操作反馈子系统、驾驶模拟运动子系统以及驾驶模拟视景子系统；所述驾驶操作反馈子系统与所述测试车辆通过通讯连接，用于响应于用户的操作，生成驾驶操作信号；所述驾驶模拟运动子系统与所述实时仿真系统通讯连接，用于基于所述位置姿态信息模拟车辆运动；所述驾驶模拟视景子系统与所述实时仿真系统连接，用于基于所述虚拟测试场景、所述虚拟车辆位置信息和所述位置姿态信息生成车辆模拟视景；其中，所述实时仿真系统包括：场景传感器仿真子系统和虚拟驾驶事件生成子系统；所述场景传感器仿真子系统与所述测试车辆通讯连接，用于生成模拟传感信号，并传输给所述测试车辆；虚拟驾驶事件生成子系统分别与所述测试车辆、所述驾驶模拟运动子系统以及所述驾驶模拟视景子系统通讯连接，用于基于所述测试车辆的位置姿态信息和真实车辆位置信息生成虚拟驾驶事件；其中，所述测试车辆包括：自动驾驶子系统、驾驶机器人、车辆控制器以及位置姿态传感器；所述自动驾驶子系统分别与所述场景传感器仿真子系统和所述车辆控制器通讯连接，用于基于所述虚拟驾驶事件生成自动驾驶指令；所述驾驶机器人分别与所述驾驶操作反馈子系统和所述车辆控制器通讯连接，用于接收所述驾驶操作信号，并基于所述驾驶操作信号生成手动驾驶指令；所述车辆控制器与所述位置姿态传感器通讯连接，用于控制所述测试车辆执行所述自动驾驶指令和所述手动驾驶指令对应的操作；所述位置姿态传感器与虚拟驾驶事件生成子系统通讯连接，用于获取所述测试车辆的位置姿态信息，并发送至所述虚拟驾驶事件生成子系统。

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