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龙图腾网恭喜湖南科技大学;湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司申请的专利一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210576753.1，技术领域涉及：B60B19/02；该发明授权一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法是由宾光富;董楚峰;汪志能;罗剑英;刘衡;潘阳;佘承其;稂亚军设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法，属于行走式机械技术领域，其中跨障行走轮包括行走轮本体，行走轮本体内周向布设有若干道导向滑道，导向滑道沿行走轮本体的径向延伸并与外界相通，导向滑道内滑动连接有支撑腿，行走轮本体内设有控制支撑腿伸出导向滑道的控制机构，随支撑腿的伸出相邻两个支撑腿之间能够形成用于跨越障碍的跨障区域，本跨障行走轮提供了一种全新的跨越障碍的方式，在行走轮跨域障碍物时，相邻两个支撑腿所形成的跨障区域能够将障碍物容纳在其中，无需以障碍物为支撑点，直接横跨过障碍物，继而无需担心障碍物扎坏行走轮或卡在支撑腿之间，该跨障行走轮和行走机构可广泛应用于各种行走式机械。

本发明授权一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法在权利要求书中公布了：1.一种跨障行走轮，其特征在于，包括行走轮本体，所述行走轮本体内周向布设有若干道导向滑道，所述导向滑道沿所述行走轮本体的径向延伸并与外界相通，所述导向滑道内滑动连接有支撑腿，所述行走轮本体内设有控制所述支撑腿伸出所述导向滑道的控制机构，随所述支撑腿的伸出相邻两个所述支撑腿之间能够形成用于跨越障碍的跨障区域，所述跨障区域的长度为L需满足以下公式： 其中，为沿前进方向，所述跨障区域中靠前的支撑腿与障碍物最近的翻越距离；为沿前进方向，所述跨障区域中靠前的支撑腿与障碍物最远的翻越距离；障碍物高度为H；支撑腿伸出长为；行走轮本体的半径为R；为支撑腿与地面的夹角；w为两个支撑腿之间的夹角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南科技大学;湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司，其通讯地址为：411201 湖南省湘潭市雨湖区石码头2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。