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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利一种基于多源融合的室内外无缝定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114993317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210570826.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于多源融合的室内外无缝定位方法是由周宝定;李清泉;刘旭;张德津设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源融合的室内外无缝定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源融合的室内外无缝定位方法，所述方法包括：构建因子图模型，获取各个定位信号的预处理数据值，根据时间先后顺序，输入到所构建的因子图模型中，通过定义的系统变量节点以及因子节点，进行因子图的拓展，对应不同传感器的因子节点实现系统状态的递推和更新，实现对惯性导航定位的修正；最后获得精确的定位坐标，完成融合定位。本发明解决室内外无缝定位问题；可以有效减少多源异构数据的无缝定位误差。并且本发明提出一种固定率因子图方法中的变量节点以固定速率生成，不受测量值的影响。异步测量可以与图中相应的变量节点相关联，以进行优化。该方法避免了传统因子图的时间跨度减小和频繁优化，提高了估计精度，减少了计算量。

本发明授权一种基于多源融合的室内外无缝定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源融合的室内外无缝定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于因子图的原理，预先设置通过变量节点、因子节点和连线，构建因子图模型；并定义各定位信号与变量节点、因子节点的对应关系；获取室外非受限空间的定位信号，其中，所述室外非受限空间的定位信号包括：惯导信号、里程计、控制点信号；并以惯导信号作为定位系统的主体信号，其它信号作为修正定位结果的辅助信号；通过预先构建的因子图模型解算惯导信息，将里程计推算的定位坐标、控制点坐标作为辅助修正信息，推算修正后的惯导定位结果；当进入受限空间，获取受限空间的定位信号，并将受限空间的定位信号参与联合定位解算；其中，所述受限空间为无法接收到GNSS信号的空间；所述受限空间的定位信号包括：射频信号、惯导信号、里程计、控制点、激光雷达、图片信息；将接收到的受限空间和非受限空间的定位信号进行预处理：将接收的激光雷达信号通过点云预处理技术，获得点云特征；将接收的图片信息解算出方位元素获得图片特征；将这两种特征作为每一帧的特征，通过特征匹配技术，识别两帧之间的变化值，解算出激光雷达和相机坐标；获取控制点信息，将控制点信息作为平滑修正项加入整个定位过程；在受限空间下，获取各个定位信号的预处理数据值，根据时间先后顺序，输入到所构建的因子图模型中，通过定义的系统变量节点以及因子节点，进行因子图的拓展，对应不同传感器的因子节点实现系统状态的递推和更新，实现对惯性导航定位的修正；最后获得精确的定位坐标，完成融合定位；所述基于因子图的原理，预先设置通过变量节点、因子节点和连线，构建因子图模型；并定义各定位信号与变量节点、因子节点的对应关系的步骤包括：定义定位信号中的变量信号的里程计信号、无线信号、雷达信号、控制点信号与变量节点为对应关系、定义惯导信号对应因子节点；基于因子图的原理、通过连线惯导信号和各变量节点和因子节点，构建所述因子图模型。

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