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龙图腾网恭喜金龙联合汽车工业(苏州)有限公司申请的专利一种无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114715052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210366544.4，技术领域涉及：B60R16/023；该发明授权一种无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构是由王金柱;黄苏杭;谭福伦;司炎鑫;葛红亮;郑航;孙冠宇;沈俊韬;顾陈林设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构，包括无人驾驶车型整车CAN网络拓扑和无人驾驶网关报文协议；整车CAN网络拓扑结构分为整车CAN网络架构和无人驾驶网络架构；整车CAN网络架构包括网关及其连接的一路CAN‑Q通信、一路CAN‑A通讯，无人驾驶网络架构包括：超声波雷达通讯CAN‑M，毫米波雷达通讯CAN‑N，交换机以太网通讯。本发明通过数据网关、域控制器将整车CAN通讯设备和无人驾驶域控制器进行分布组合式排布，解决了CAN总线负载率高，降低了错误帧数量，有效的防止整车CAN网络瘫痪，保证了整车行驶的安全。未来在无人驾驶车辆的发展中将成为必然趋势。

本发明授权一种无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车型整车CAN网络拓扑结构，其特征在于，包括无人驾驶车型整车CAN网络拓扑和无人驾驶网关报文协议；整车CAN网络拓扑结构分为两部分：整车CAN网络架构和无人驾驶网络架构；整车CAN网络架构包括网关及其连接的一路CAN-Q通信、一路CAN-A通讯，其中CAN-Q通讯波特率500kps，连接无人驾驶系统部分的底盘域控制器、自动驾驶域控制器、摄像头、组合导航；自动驾驶域控制器通过CAN-A连接整车控制器、BMS、档位器，获取整车动力系统信息，并下发控制策略给整车控制器，实现车辆正常行驶控制；无人驾驶网络架构包括：超声波雷达通讯CAN-M，波特率250kps，雷达控制器获取全车超声波雷达探测障碍物数据，通过CAN-M与自动驾驶域控制器进行通讯；毫米波雷达通讯CAN-N，波特率500kps，组合导航获取车辆定位信息，通过CAN-N连接自动驾驶域控制器，进行行驶路径数据分析；交换机以太网通讯，通过交换机连接激光雷达控制器、双目摄像头，交换机通过以太网连接自动驾驶域控制器，进行激光雷达、摄像头数据分析；以自动驾驶域控制器和底盘域控制器为核心，组成无人驾驶仿真思考决策拓扑架构；无人驾驶仿真思考决策拓扑架构包括底盘域控制器通讯CAN-W，波特率250KPS，连接线控转向EPS、线控制动EHB、电子手刹EPB；底盘域控制器通过整车CAN-Q通信连接自动驾驶域控制器，实现对线控底盘的转向、制动进行决策控制的操作。

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