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龙图腾网恭喜杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利一种口腔图像定位导航方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114366144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210039063.2，技术领域涉及：A61B6/51；该发明授权一种口腔图像定位导航方法和系统是由黄志俊;刘金勇;钱坤;陈家兴;陈鹏设计研发完成，并于2022-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种口腔图像定位导航方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种口腔图像定位导航方法和系统，其中，口腔图像定位导航方法应用于口腔手术设备的定位导航系统。该方法包括：对带有定位装置与定位元件的口腔进行口腔成像并生成口腔成像结果；根据口腔成像结果，计算金属反光装置与定位元件在三维图像空间中的坐标，并形成三维空间坐标集；计算金属反光球与定位元件在光学定位系统局部坐标系中的坐标，并形成光学定位系统局部坐标集；生成转换矩阵；以及获取光学定位装置在光学定位系统局部坐标系中的光学定位坐标；根据光学定位坐标与转换矩阵计算光学定位装置在三维图像空间中的坐标。采用本申请实施例提供的方法与系统既能提高在口腔手术中图像定位导航的精度，又能提高对手术区域定位的速度。

本发明授权一种口腔图像定位导航方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种口腔图像定位导航方法，其特征在于，所述方法应用于口腔手术设备的定位导航系统，以确定手术执行部位；所述方法包括：对带有定位装置与定位元件的口腔进行口腔成像并生成口腔成像结果；其中，所述定位装置包括金属反光装置、定位导板与用于确定光学定位系统坐标系的红外反光装置；所述红外反光装置安装于所述定位导板；根据所述口腔成像结果，计算所述金属反光装置与定位元件在三维图像空间中的坐标，并形成三维空间坐标集；将所述红外反光装置的中心在光学定位系统中识别为所述定位装置的光学定位系统局部坐标系的坐标原点；所述定位装置在光学定位系统中的横轴、纵轴与竖轴与所述定位装置的预设朝向一致；根据所述定位装置获得金属反光装置在所述光学定位系统局部坐标系中的坐标；根据所述定位元件在光学定位系统中的坐标与所述定位导板在所述光学定位系统中的坐标获得定位元件在所述光学定位系统局部坐标系中的坐标；根据所述三维空间坐标集与所述光学定位系统局部坐标集，生成转换矩阵；其中，所述转换矩阵用于将所述光学定位系统局部坐标系转换为所述三维空间坐标系；以及获取光学定位装置在所述光学定位系统局部坐标系中的光学定位坐标；根据所述光学定位坐标与所述转换矩阵计算所述光学定位装置在三维图像空间中的坐标；其中，所述光学定位装置用于捕获其在光学定位系统中的位置并在定位导航系统中指引方向；其中，所述光学定位装置包括探针，光学定位元件包括金属反光贴片；所述获取光学定位装置在所述光学定位系统局部坐标系中的光学定位坐标，包括：捕获所述探针在所述光学定位系统中的坐标，并将所述探针在所述光学定位系统中的坐标转换为在所述光学定位系统局部坐标系中的坐标；所述根据所述光学定位坐标与所述转换矩阵计算所述光学定位装置在三维图像空间中的坐标，包括：使用所述探针捕获所述金属反光贴片的圆心在所述光学定位系统的探针矩阵MatrixProbe，定位导板在所述光学定位系统中的导板矩阵MatrixGuide；将所述导板矩阵的逆矩阵与探针矩阵相乘，以获得所述探针在光学定位系统局部坐标系中的坐标矩阵。

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