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龙图腾网获悉四川大学申请的专利内壁检测机器人和管道检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110762337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911175826.0，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权内壁检测机器人和管道检测系统是由王凯;王恒;李彦;赵武;李文强;代超波;李炬;陶冶设计研发完成，并于2019-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本内壁检测机器人和管道检测系统在说明书摘要公布了：本发明的实施例提供了一种内壁检测机器人和管道检测系统，涉及管道机器人领域。该内壁检测机器人包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，支撑端板的数量为两个，两个支撑端板分别设置在支撑转轴的两端，支撑转轴与支撑端板转动连接，支撑轮的数量为多个，多个支撑轮分别设置在两个支撑端板上；检测鼓板的数量为多个，多个检测鼓板环绕支撑转轴设置；调节组件与多个检测鼓板传动连接并设置于支撑转轴上，用于带动检测鼓板靠近或远离支撑转轴；支撑转轴用于带动检测鼓板绕支撑转轴的轴线转动。上述的内壁检测机器人和管道检测系统能够适应一定直径范围的管道检测，具有较高的自动化程度和简便性。

本发明授权内壁检测机器人和管道检测系统在权利要求书中公布了：1.一种内壁检测机器人，其特征在于，包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；其中，支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，支撑端板的数量为两个，两个支撑端板分别设置在支撑转轴的两端，支撑转轴与支撑端板转动连接，支撑轮的数量为多个，多个支撑轮分别设置在两个支撑端板上；检测鼓板的数量为多个，多个检测鼓板环绕支撑转轴设置；调节组件与多个检测鼓板传动连接并设置于支撑转轴上，用于带动检测鼓板靠近或远离支撑转轴；支撑转轴用于带动检测鼓板绕支撑转轴的轴线转动；检测鼓板用于对管道进行检测，以判断该管道内是否存在泄露；支撑组件用于对调节组件和检测鼓板进行支撑，其中，支撑轮用于沿着管道的内壁滑动；支撑端板能够用于与驱动装置配合，以通过驱动装置带动内壁检测机器人运动；支撑转轴转动地安装在支撑端板上并能够绕其自身转动，用于带动检测鼓板和调节组件转动；调节组件用于调节检测鼓板与支撑转轴之间的距离，即带动检测鼓板靠近或远离支撑转轴，在检测鼓板靠近支撑转轴运动时，整个内壁检测机器人可适用的管道内壁直径减小；在检测鼓板远离支撑转轴运动时，整个内壁检测机器人可适用的管道内壁直径增大；通过调节组件能够使内壁检测机器人适应于不同的管道内壁直径，从而实现对一定直径范围内的管道进行检测；在内壁检测机器人使用时，驱动装置与支撑端板传动连接，用于带动内壁机器人沿着管道直线运动；同时，支撑转轴也在不停旋转；即对于检测鼓板来说，一方面相对于管道的内壁是沿着管道的轴向直线运动的；另一方面，检测鼓板跟随支撑转轴做旋转运动；直线运动与旋转运动相互叠加，检测鼓板的运动轨迹为螺旋形状；检测鼓板的运动轨迹能够完全覆盖到管道的内壁，即能够对整个管道的内壁进行检测；若管道存在泄漏问题，在该泄漏部位的压力会低于管道内部的压力，即管道的内外存在压力差，该检测鼓板在压力差的作用下被挤压到管道内壁上，此时检测鼓板与管壁之间会产生摩擦力；当驱动装置继续带动内壁检测机器人整体向前运动时，该摩擦力和前进的驱动力的共同作用，产生绕着中心的扭矩，检测鼓板的位置发生偏转；在鼓板上设置角位移传感器，用于检测上述的偏转，并将数据发送给后台控制终端，从而检测出管道的泄露；若管道内发生泄露，能够通过检测鼓板检测出泄露及其泄露位置；所述内壁检测机器人包括压力传感器，压力传感器设置于检测鼓板，用于检测检测鼓板的压力，从而判断是否存在管路泄露；上述的调节组件包括旋转轴和伸缩驱动件，旋转轴设置于支撑转轴并能够随支撑转轴旋转，伸缩驱动件的数量为多个，其均设置于旋转轴上，并与检测鼓板一一对应连接；所述旋转轴能够便于伸缩驱动件的安装，从而使得该调节组件的安装更加方便、简单；该支撑转轴为花键轴，其与旋转轴配合连接，能够在支撑转轴转动时带动旋转轴转动；所述伸缩驱动件和检测鼓板的数量均为四个，且相邻两个伸缩驱动件的延伸方向成直角；伸缩驱动件与检测鼓板的数量相同，以使伸缩驱动件能够对应地驱动检测鼓板；上述的支撑组件还包括止挡件，止挡件的数量为两个，两个止挡件相互间隔地设置于两个支撑端板上，支撑转轴穿过止挡件并与止挡件转动配合，旋转轴位于两个止挡件之间并与止挡件抵持；止挡件用于限制旋转轴的轴向运动，旋转轴能够相对止挡部旋转；该止挡件能够使旋转轴始终在两个止挡件之间旋转，从而实现对旋转轴位置的限定，也保证了旋转轴的正常工作；所述止挡件包括相互连接的安装部和止挡部，支撑转轴贯穿安装部和止挡部，安装部设置于支撑端板，止挡部用于抵持旋转轴；检测鼓板具有相对的安装面和检测面，安装面与调节组件连接，检测面为弧形；该检测面为弧形能够完全地贴近管道的内壁，从而进一步地保证检测效果；该检测面与管道的内壁的结构接近，从而能够使检测面更好地贴近管道内壁，提高检测效果；上述的支撑端板设置用于与驱动模块或驱动装置配合的配合部，驱动模块或驱动装置用于推动内壁检测机器人；该配合部为凸起或凹槽的结构形式；上述的支撑组件还包括调节架，支撑轮通过调节架与支撑端板连接，调节架能够相对支撑端板转动；所述调节架的数量与支撑轮的数量相同，即每一个支撑轮对应一个调节架；调节架相对支撑端板转动能够调节支撑轮相对支撑端板的尺寸大小，即当管道的内径发生变化时，调节架能够相对支撑端板转动，从而使得支撑轮继续与变化后的管道内壁滑动；通过检测调节架的上述变化实现对管道内径是否发生了变化检测；在调节架上设置位置传感器、角度传感器或者霍尔传感器用于检测上述变化参数的检测机构；内壁检测机器人存在至少两种调节过程，即管道的内径变小时向内收缩和管道的内径变大时向外扩张；因管道直径过小向内收缩：设置在调节架的检测机构检测到调节架位置变化向内收缩，或者检测鼓板周围的压力过高时，控制伸缩驱动件运动，以使检测鼓板靠近支撑转轴运动；检测鼓板沿径向收缩，当检测鼓板到压力不再过高时，调节组件停止调节动作，此收缩过程完成；因管道直径过大向外扩张：设置在调节架的检测机构检测到调节架位置变化向外扩张，或者检测鼓板周围的压力过低时，控制伸缩驱动件运动，以使检测鼓板远离支撑转轴运动；检测鼓板沿径向扩张，当检测鼓板到压力不再过低时，调节组件停止调节动作，此扩张过程完成；支撑组件用于对调节组件和检测鼓板进行支撑，其中，支撑轮用于沿着管道的内壁滑动；支撑端板能够用于与驱动装置配合，以通过驱动装置带动内壁检测机器人运动；支撑转轴转动地安装在支撑端板上并能够绕其自身转动，用于带动检测鼓板和调节组件转动；调节组件用于调节检测鼓板与支撑转轴之间的距离，即带动检测鼓板靠近或远离支撑转轴，在检测鼓板靠近支撑转轴运动时，整个内壁检测机器人可适用的管道内壁直径减小；在检测鼓板远离支撑转轴运动时，整个内壁检测机器人可适用的管道内壁直径增大；通过调节组件能够使内壁检测机器人适应于不同的管道内壁直径，从而实现对一定直径范围内的管道进行检测；检测鼓板用于对管道进行检测，以判断该管道内是否存在泄露；在内壁检测机器人使用时，驱动装置与支撑端板传动连接，用于带动内壁机器人沿着管道直线运动；同时，支撑转轴也在不停旋转。

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