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龙图腾网恭喜山西医科大学申请的专利一种模块化多自由度柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510142963.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种模块化多自由度柔性机械臂是由张瑞昕;刘立新;张安红;张成杰设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化多自由度柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明属于柔性机械臂技术领域，尤其是一种模块化多自由度柔性机械臂，针对柔性机械臂需要一个固定底座，安装后无法移动的问题，现提出以下方案，包括固定底座，所述固定底座的顶部靠近一侧中部处转动插接有半圆齿环，且固定底座的内部靠近半圆齿环的弧形外壁处开有安装槽，所述安装槽的两端内壁靠近中部处转动连接有同一旋转轴，且旋转轴的一端穿过固定底座。本发明通过设置半圆齿环，可以改变柔性机械臂的高度，根据不同患者的身高和体型进行调整，确保医疗操作更加精准和舒适，还可以使机械臂避免与其医生发生碰撞，提升操作安全性。

本发明授权一种模块化多自由度柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种模块化多自由度柔性机械臂，包括固定底座（2），其特征在于：所述固定底座（2）的顶部靠近一侧中部处转动插接有半圆齿环（1），且固定底座（2）的内部靠近半圆齿环（1）的弧形外壁处开有安装槽（201），所述安装槽（201）的两端内壁靠近中部处转动连接有同一旋转轴（8），且旋转轴（8）的一端穿过固定底座（2），所述旋转轴（8）的圆周外壁靠近中部处套接有齿轮（9），且齿轮（9）和半圆齿环（1）相嵌合，所述半圆齿环（1）的弧形内壁滑动连接有固定机构，且固定机构包括卡块（5），所述卡块（5）靠近固定底座（2）的一侧焊接有半圆滑轨（4），且半圆滑轨（4）的外壁安装有滑动机构，所述滑动机构包括滑块（19），所述滑块（19）远离卡块（5）的一侧安装有加载块（21），且加载块（21）远离滑块（19）的一侧安装有柔性臂机构，且柔性臂机构包括伸缩护管（6）；所述机械臂机构包括气泵盒（22），所述加载块（21）远离滑块（19）的一侧中部固定有气泵盒（22），且气泵盒（22）远离加载块（21）的一侧靠近圆周边缘处均匀插接有支撑管（29），若干所述支撑管（29）的圆周外壁均套接有伸缩气囊（28），且伸缩气囊（28）远离气泵盒（22）的一端串联有若干额外的伸缩气囊（28），远离气泵盒（22）的若干所述伸缩气囊（28）的一侧固定有同一固定板（27）；所述支撑管（29）靠近伸缩气囊（28）的一侧中部插接有气管（26），且气管（26）穿过若干伸缩气囊（28）和固定板（27），若干所述伸缩气囊（28）的圆周内壁靠近中部处均固定有电磁阀（30），且电磁阀（30）和气管（26）相连通，所述固定板（27）远离伸缩气囊（28）的一侧中部固定有气缸（25），且若干气管（26）和气缸（25）相连，所述气缸（25）远离固定板（27）的一侧固定有机械爪机构，且机械爪机构包括固定爪（34）。

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