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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119151781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411648714.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统是由侯士通;王宇轩;吴涛;孙伟豪;沈涵;何磊设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统，涉及结构水下检测技术领域，包括：基于SURF算法的特征检测机制，使用含多尺度可识别的散斑标定图案对相机的内外参进行一致标定；将标定得到的相机内外参对图像的光心和光轴进行校正，得到阵列图像的像素平移值，实现图像光心与光轴的精确校正；根据得到的像素平移值，确定最大内接矩形，计算矩形中所有点的相机索引值和像素索引值；将采集到的水下结构表面图像输入图像拼接算法中，输出水下结构表面阵列图像的拼接结果，本发明相比于传统人工水下探摸方法可以实现水下结构表面的快速精准检测，不仅检测精度提高，还能提升检测效率，节省人力资源。

本发明授权一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下相机内外参一致标定和阵列图像拼接方法，其特征在于，方法包括以下步骤：接收含多尺度可识别的散斑标定图案，利用含多尺度可识别的散斑标定图案对相机的内外参进行一致标定，得到标定后的相机，其中，所述含多尺度可识别的散斑标定图案基于SURF算法的特征检测机制生成；所述含多尺度可识别的散斑标定图案基于SURF检测中缩放流程的逆工程而生成，基于逆转的SURF缩放过程，使用了相同大小的多尺度噪声图像合成校准图案，允许相机在不同距离对特征进行获取与检测，同时提取相机检测的图像和校准图案的特征；接收水下阵列图像，将标定后的相机内外参对水下阵列图像的光心和光轴进行校正，得到水下阵列图像的像素平移值；根据水下阵列图像的像素平移值，确定最大内接矩形，计算最大内接矩形中所有点的相机索引值和像素索引值；根据最大内接矩形中所有点的相机索引值和像素索引值对水下阵列图像进行最邻近点插值，得到计算像素点到相机的像素点的映射关系；基于计算像素点到相机的像素点的映射关系，将校正后的水下结构表面阵列图像输入至预先建立的图像拼接算法模型中，输出水下结构表面阵列图像的拼接结果。

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