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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种仿足球结构的空间抓捕机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118545267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410692133.3，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权一种仿足球结构的空间抓捕机构是由周德开;富帝淳;权家乐;李朋春;张子仪;黄文韬设计研发完成，并于2024-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿足球结构的空间抓捕机构在说明书摘要公布了：本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种仿足球结构的空间抓捕机构，包括六边形结构的支撑底座，及周向均匀安装固定在支撑底座上的三个连接件，及分别固定在三个连接件上的仿足球桁架机械爪单元机构,三个仿足球桁架机械爪单元机构能够通过连接件相对支撑底座转动，在三个仿足球桁架机械爪单元机构远离支撑底座端聚合时，支撑底座与三个仿足球桁架机械爪单元机构组成足球形状，用于用于抓捕，每个仿足球桁架机械爪单元机构对应支撑底座上安装有驱动器，驱动器与对应的仿足球桁架机械爪单元机构之间设有连接线。本发明具有大包络范围和容差范围，对处于悬浮状态且具有不确定几何外形的太空垃圾适应性强。

本发明授权一种仿足球结构的空间抓捕机构在权利要求书中公布了：1.一种仿足球结构的空间抓捕机构，其特征在于：包括六边形结构的支撑底座（2），及周向均匀安装固定在支撑底座（2）上的三个连接件（5），及分别固定在三个连接件（5）上的仿足球桁架机械爪单元机构（1）,三个仿足球桁架机械爪单元机构（1）能够通过连接件（5）相对支撑底座（2）转动，在三个仿足球桁架机械爪单元机构（1）远离支撑底座（2）端聚合时，支撑底座（2）与三个仿足球桁架机械爪单元机构（1）组成足球形状，用于抓捕，每个仿足球桁架机械爪单元机构（1）对应支撑底座（2）上安装有驱动器（3），驱动器（3）与对应的仿足球桁架机械爪单元机构（1）之间设有连接线（4），使驱动器（3）能够通过连接线（4）拉动仿足球桁架机械爪单元机构（1）相对支撑底座（2）转动；所述支撑底座（2）包括依次间隔首尾相连设置的三个底边连接铰链（201）和三个底边连接管（203），三个底边连接铰链（201）上均设有安装槽（202）用于安装驱动器（3），三个连接件（5）分别固定在三个底边连接铰链（201）上；所述连接件（5）包括安装在底边连接铰链（201）上的铰链公头（501）和安装在仿足球桁架机械爪单元机构（1）上的铰链母头（502），铰链公头（501）与铰链母头（502）转动连接；所述仿足球桁架机械爪单元机构（1）由多个五边形单元（101）、多个六边形单元（102）和一个末端单元（103）构成，末端单元（103）位于远离支撑底座（2）端，每个五边形单元（101）包括依次间隔首尾相连设置的五个单元连接管和五个三通接头，每个六边形单元（102）包括依次间隔首尾相连设置的六个单元连接管和六个三通接头，相邻的五边形单元（101）和六边形单元（102）共用一个单元连接管和两个三通接头，所述仿足球桁架机械爪单元机构（1）靠近支撑底座（2）处与铰链母头（502）安装固定；所述末端单元（103）包括与五边形单元（101）共用的两个三通接头和一个单元连接管，以及另外三个两通接头和四个单元管，在三个仿足球桁架机械爪单元机构（1）闭合后，三个末端单元（103）组成与支撑底座（2）相对的六边结构；所述末端单元（103）上设有锁紧磁铁（6），在三个仿足球桁架机械爪单元机构（1）闭合后，锁紧磁铁（6）互相吸引并贴附，提供锁紧力，完成包络和抓紧任务。

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