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龙图腾网恭喜北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118445651B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410417396.3，技术领域涉及：G06F18/2323；该发明授权一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法是由密尚华;郑浩;范国良;赵玉亮;杨尚;陈伟海设计研发完成，并于2024-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，兼顾三维解耦与适配准则，采用融合谱聚类和非负矩阵分解的多视图共识聚类方法，实现对全地形作业特种机器人的悬架、减震、转向、传感规划、运动控制等不同子系统功能单元设计的最优解耦适配方案的求解，从顶层设计层面对适应全地形作业的特种机器人系统进行主动解耦适配，能够帮助从全局视角出发有效提升其能达到的综合性能水平上限。

本发明授权一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法在权利要求书中公布了：1.一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：计算获得包含悬架、减震、转向、传感规划、运动控制这些系统功能单元集的功能交互关联、性能特性耦合关联和地形环境适配性三个视图的相似矩阵{G1，G2，G3}，设定解耦聚类数范围[cmin,cmax]；步骤二，取解耦聚类数c＝cmin，运行多视图共识解耦适配算法，初始化{F1，F2，F3}和H，令Fj为Gj的前c个较大特征值的特征向量组成，且，根据是否满足条件判断是否继续迭代更新H、Fj、Qj的值，满足条件则迭代更新H、Fj、Qj的值，则输出解耦聚类数c下的最佳解耦适配方案，然后在满足c≤cmax情况下，继续使用多视图共识解耦适配算法依次计算获得不同解耦聚类数c下的聚类方案；步骤三，在获得不同解耦聚类数下的聚类方案后，兼顾三维解耦适配准则，计算所得各聚类方案对应的量化评价值，之后从需求出发，基于模糊综合评价或加权方法，选出最优的聚类方案为系统最终解耦适配方案；所述步骤二中的多视图共识解耦适配算法实现具体流程如下：多视图共识聚类的目标定义为： 其中，||.||2，1为L21范数；Gv是归一化的对应于第v个视图的相似度矩阵，wij表示两样本点间的相似度；Fv是对应于第v个视图的嵌入矩阵；H为多视图共享的聚类标签矩阵；根据推导，以上目标公式等价转化为下式： 其中，是残差；Q是一个对角矩阵，其值更新取决于上一轮迭代中残差的大小，可视为第v个视图的权重，表现出自适应性；和指代Fv和hi,:的当前解；为了求解上式的最优解，需要迭代的更新Qv、Fv和H；当固定H更新Fv时：Fv＝UVT其中，U和V分别为矩阵Sv的奇异值分解Sv＝GvQvH＝UΣVT中的U和V，U由SvTSv的特征向量组成，V由SvSvT的特征向量组成；当固定F更新H时： 以归一化后的{Gv∈Rn×n}和聚类数c为输入，多视图共识聚类算法步骤包含：初始化{Fv}和H，使用Gv的降序前c个特征值对应的特征向量初始化Fv；对于每一个视图v，更新Qv、Fv、H；判断是否满足Jt是第t次迭代时的优化目标函数值，满足则停止迭代，输出聚类标签矩阵H，否则返回继续迭代更新Qv、Fv、H。

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