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龙图腾网恭喜哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116602772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310568413.9，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质是由王伟;张瑞康;赵佳伟;文洋设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质。其特征包括：在手术机器人的从端手术臂至少一个臂关节被锁定的情况下，获取所述手术机器人主端的主手运动信息，并基于所述主手运动信息确定所述从端手术臂的指令位姿；确定与被锁定的臂关节对应的预设解锁逻辑，基于所述从端手术臂的指令位姿的运动学逆解结果以及所述预设解锁逻辑对所述臂关节进行解锁；在所述臂关节已解锁的情况下，恢复对已解锁的臂关节的控制。本发明实施例的技术方案基于主手运动信息以及设解锁逻辑对从端手术臂关节的解锁，实现了简化了从端手术臂关节的解锁难度，提高了从端手术臂关节的解锁安全性的技术效果。

本发明授权手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人从端手术臂的解锁方法，其特征在于，包括：在手术机器人的从端手术臂至少一个臂关节被锁定的情况下，获取手术机器人主端的主手运动信息，并基于所述主手运动信息确定所述从端手术臂的指令位姿；确定与被锁定的臂关节对应的预设解锁逻辑，基于所述从端手术臂的指令位姿的运动学逆解结果以及所述预设解锁逻辑对所述臂关节进行解锁；其中，预设解锁逻辑可以是预先设置对从端手术臂的臂关节进行解锁的逻辑；在所述臂关节已解锁的情况下，恢复对已解锁的臂关节的控制；所述预设解锁逻辑包括多个臂关节联动解锁；所述基于所述从端手术臂的指令位姿的运动学逆解结果以及所述预设解锁逻辑对所述臂关节进行解锁，包括：将每个待解锁的臂关节作为第一臂关节，在与所述第一臂关节对应的所述预设解锁逻辑为多个臂关节联动解锁的情况下，基于所述预设解锁逻辑确定与所述第一臂关节存在联动解锁关系的第二臂关节；基于所述从端手术臂的指令位姿的运动学逆解结果，分别确定所述第一臂关节和所述第二臂关节的运动意图是否超出与所述臂关节对应的臂关节限位；在所述第一臂关节和所述第二臂关节的运动意图均未超出其对应的所述臂关节限位的情况下，对所述第一臂关节和所述第二臂关节进行解锁。

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