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龙图腾网恭喜广东赛诺科技股份有限公司申请的专利一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211213242.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质是由黄林彬;汪劲松设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：记录机器人的故障发生位置；获取距离故障发生位置最近的调度机器人并记录任务中断位置，控制调度机器人将故障机器人牵引至维修区域；当检测故障机器人处于搬货状态时，将故障机器人的路径任务更新为调度机器人的当前路径任务，控制调度机器人在装载故障机器人的货物后返回故障发生位置继续执行，运行替补策略选择一个辅助机器人以加载执行调度机器人的历史路径任务；当检测故障机器人处于返程状态时，控制调度机器人返回任务中断位置继续执行，运行替补策略选择一个辅助机器人以加载执行故障机器人的路径任务。本发明可在机器人发生故障时进行有效及时的调度处理。

本发明授权一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人的调度方法，其特征在于，包括：当检测到机器人在货物搬运过程中出现故障状态时，记录故障发生位置；获取距离故障发生位置最近的调度机器人并记录对应的任务中断位置，同时控制调度机器人将故障机器人牵引至维修区域，调度机器人处于返程状态且没有加载其他机器人的路径任务；当检测到故障机器人在发生故障前处于搬货状态时，将故障机器人的路径任务更新为调度机器人的当前路径任务，并控制调度机器人在装载完故障机器人的货物之后返回至故障发生位置继续执行；同时运行替补策略选择一个辅助机器人，并将调度机器人的历史路径任务加载给辅助机器人执行；或者，当检测到故障机器人在发生故障前处于返程状态时，控制调度机器人返回至任务中断位置继续执行；同时运行替补策略选择一个辅助机器人，并将故障机器人的路径任务加载给辅助机器人执行；其中，替补策略的实施过程包括：根据其他机器人的路径任务，统计其他机器人中的每一个机器人所需的最短搬运时长，并从中筛选出最小值及其对应的机器人；判断最小值是否小于预设时间阈值；若是，则将最小值所对应的机器人作为辅助机器人，再将调度机器人的历史路径任务或者故障机器人的路径任务作为辅助机器人的下一个待执行的路径任务；若否，则重新调用一个未有加载任何路径任务的机器人作为辅助机器人，再将调度机器人的历史路径任务或者故障机器人的路径任务作为辅助机器人的当前路径任务。

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