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龙图腾网恭喜南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司申请的专利一种基于视觉的机器人碰撞预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211101086.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的机器人碰撞预警方法是由张冶;粟华;史婷设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的机器人碰撞预警方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于视觉的机器人碰撞预警方法，涉及机器人控制方法领域。根据不同安全等级，机器人进行相应的不同动作，从而避免机器人与周围的物体或人的直接接触，达到安全保护的目的。判断是否有障碍物；定位任意三个连续等时间间隔的障碍物位置和高度；建立障碍物时间运动轨迹模型以及原地运动模型；预测障碍物下一时刻运动轨迹位置信息；设定自适应安全阈值碰撞预警规则；根据规则判断是否需要预警，以及是否需要报警；重复上述步骤，在线实时更新障碍物时间轨迹模型和原地运动模型，直至机器人工作结束。可以用于工厂、展馆、实验室等使用工业机器人或服务机器人的场所，具有安全、高效、精准识别的特点。

本发明授权一种基于视觉的机器人碰撞预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的机器人碰撞预警方法，其特征在于，按以下步骤进行预警：步骤1、通过多个视觉传感器监测机器人周围环境，并判断是否有障碍物；是则进入下一步，否则保持机器人常速运动；步骤2、定位任意三个连续等时间间隔的障碍物位置和高度；步骤2中视觉检测系统获取物体或人的任意三个连续等时间间隔时刻的中心位置，位置信息分别记为pt-2xt-2,yt-2,zt-2，pt-1xt-1,yt-1,zt-1，ptxt,yt,zt，t≥2；并获取物体或人的任意三个连续等时间间隔时刻的高度ht-2，ht-1，htt≥2；步骤3、建立障碍物时间运动轨迹模型以及原地运动模型；步骤3对上述步骤2获得的连续三个位置点pt-2、pt-1、pt进行圆拟合，得到物体或人当前时刻t的运动轨迹半径Rt和中心点PtXt,Yt,Zt；若pt-2、pt-1、pt不共线，分别计算出时间运动轨迹中心点Pt与障碍物t-2和t时刻位置pt-2、pt的角度，即和对应的角度θt-2、θtθt＞θt-2；假设连续三个时刻障碍物为匀速运动，根据上述拟合圆结果和三个点位置，估算出障碍物的运动速度记录障碍物时间运动轨迹模型，记作步骤3建立原地运动模型时，将障碍物视为以当前位置pt为中心，半径为r的球体，其中活动半径记录障碍物原地运动模型，记作mtpt,r；步骤4、预测障碍物下一时刻运动轨迹位置信息；步骤4根据障碍物时间运动轨迹模型估算障碍物下一时刻的位置若pt-2、pt-1、pt共线，障碍物时间轨迹模型近似为Rt无穷大的圆，运动速度则下一时刻的预测位置步骤5、设定自适应安全阈值碰撞预警规则；步骤6、根据步骤5的规则判断是否需要预警，以及是否需要报警；需要报警则控制机器人停止运动；需要预警则控制机器人减速运动；无需预警及报警，则保持机器人常速运动；重复上述步骤，在线实时更新障碍物时间轨迹模型和原地运动模型，直至机器人工作结束。

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