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龙图腾网恭喜燕山大学申请的专利一种基于可变速趋近律的感应电机无速度传感器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115425886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210999090.4，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于可变速趋近律的感应电机无速度传感器控制方法是由车海军;邱伟杰;宋泽田;杨景明设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可变速趋近律的感应电机无速度传感器控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可变速趋近律的感应电机无速度传感器控制方法，属于电机驱动与控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1，根据感应电机数学模型构造全阶滑模观测器模型；步骤S2，设计可变速趋近律函数和反馈增益矩阵；步骤S3，设计感应电机转速估计方法；步骤S4，搭建感应电机无速度传感器矢量控制系统模型；步骤S5，调节观测器参数和控制器参数使控制系统性能指标满足实际需求。本发明解决了感应电机无速度传感器控制系统在零速和低速工况下存在的抖振和转速收敛速度慢的问题，使系统能够在零速和低速工况下带载稳定运行，具有良好的稳态性能以及快速的动态性能。

本发明授权一种基于可变速趋近律的感应电机无速度传感器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可变速趋近律的感应电机无速度传感器控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1，根据感应电机数学模型构造全阶滑模观测器模型；全阶滑模观测器模型如下： 式中，G为反馈增益矩阵且S为滑模面且eisα和eisβ为定子电流估计误差在两相静止坐标系下各坐标轴的分量，FS为滑模函数，为转速估计值，和为定子电流估计值在两相静止坐标系下各坐标轴的分量，和为转子磁链估计值在两相静止坐标系下各坐标轴的分量， 步骤S2，设计可变速趋近律函数和反馈增益矩阵；可变速趋近律函数如下： 式中，Dδ＝m+1+h-me-η|δ|，0＜m＜1，h＞0，η＞0，δ为定子电流误差项且式4中的FS设计为： 分析式6可知，当状态变量距离滑模面较远时，定子电流误差的绝对值很大，使得e-η|δ|→0，则Dδ＝m，此时全阶滑模观测器增益变为Km，由于0＜m＜1，所以此时系统的收敛速度很快；当状态变量距离滑模面较近时，定子电流误差的绝对值很小，使得e-η|δ|→1，则Dδ＝1+h，此时全阶滑模观测器增益变为K1+h，而1+h＞1，所以此时系统的收敛速度较慢，全阶滑模观测器增益在Km和K1+h之间自适应调节；步骤S3，设计感应电机转速估计方法；步骤S4，搭建感应电机无速度传感器矢量控制系统模型；步骤S5，调节观测器参数和控制器参数使控制系统性能指标满足实际需求。

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